[發明專利]一種車輛自動變道的控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202210525766.6
• 申請日: 2022-05-07
• 公開（公告）號: CN114802252A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 張燁旻
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文

1.一種車輛自動變道的控制方法，其特征在于，包括：

在車輛變道前，獲取車輛的當前變道需求；

當存在其他不同類型的變道需求時，根據各類型變道需求的預設優先級確定是否響應所述當前變道需求；

在車輛變道過程中，當存在與其他不同類型變道需求之間的沖突時，基于所述預設優先級，對發生沖突的各所述變道需求進行仲裁，以對應調整車輛的變道操作。

2.如權利要求1所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，各類型的變道需求包括：基于駕駛員的主動變道需求、基于導航地圖的變道需求、基于安全避讓的變道需求和基于行駛效率的變道需求；

各類型變道需求的預設優先級，具體為：所述基于駕駛員的主動變道需求高于所述基于導航地圖的變道需求，所述基于導航地圖的變道需求高于所述基于安全避讓的變道需求，所述基于安全避讓的變道需求高于所述基于行駛效率的變道需求。

3.如權利要求2所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，所述當存在與其他不同類型變道需求之間的沖突時，基于所述預設優先級，對發生沖突的各所述變道需求進行仲裁，以對應調整車輛的變道操作，具體包括：

若所述基于駕駛員的主動變道需求對應的變道操作和所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作之間存在沖突，則輸出所述駕駛員的主動變道需求，抑制所述基于導航地圖的變道需求；

若所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作和所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作之間存在沖突，則輸出所述基于導航地圖的變道需求，抑制所述基于安全避讓的變道需求；

若所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作和所述基于行駛效率的變道需求對應的變道操作之間存在沖突，則輸出所述基于安全避讓的變道需求，抑制所述基于行駛效率的變道需求。

4.如權利要求3所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，在輸出所述駕駛員的主動變道需求，抑制所述基于導航地圖的變道需求時，控制車輛繼續執行與所述駕駛員的主動變道需求對應的變道操作，并在車輛執行完成與所述駕駛員的主動變道需求對應的變道操作后，繼續執行與所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作。

5.如權利要求3所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，在輸出所述基于導航地圖的變道需求，抑制所述基于安全避讓的變道需求時，控制車輛繼續執行與所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作，并忽略所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作。

6.如權利要求5所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，在控制車輛繼續執行與所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作時，控制車輛同步減速，并向駕駛員生成提醒信息。

7.如權利要求3所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，在輸出所述基于安全避讓的變道需求，抑制所述基于行駛效率的變道需求時，控制車輛繼續執行與所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作，并忽略所述基于行駛效率的變道需求對應的變道操作。

8.如權利要求1所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，在所述獲取車輛的當前變道需求時，控制點亮車輛的轉向燈；

在確定是否響應所述當前變道需求前，所述方法還包括：

確定當前變道環境是否滿足所述當前變道需求對應的變道條件。

9.一種車輛自動變道的控制裝置，其特征在于，包括整車控制器，所述整車控制器被配置為：

實時獲取車輛的變道需求；

根據各所述變道需求的預設優先級，控制車輛執行與所述變道需求對應的變道操作；

在車輛變道過程中，評估各所述變道需求之間的沖突，并基于所述預設優先級，對發生沖突的各所述變道需求進行仲裁，以對應調整車輛的變道操作。

10.如權利要求9所述的車輛自動變道的控制裝置，其特征在于，所述整車控制器為ADAS域控制器。