[發明專利]一種洗車機器人控制方法、系統及服務器

在審

• 申請號: 202210523591.5
• 申請日: 2022-05-14
• 公開（公告）號: CN114734449A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 范春林;高志軍
• 申請（專利權）人: 深圳市小貓信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種洗車機器人控制方法，其特征在于，所述洗車機器人控制方法包括：

獲取車輛洗車場景模型；

根據所述車輛洗車場景模型計算出第一洗車路徑；

獲取洗車過程中的侵入物體圖像；

根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式。

2.如權利要求1所述的洗車機器人控制方法，其特征在于，所述獲取車輛洗車場景模型包括：

獲取車輛的圖像；

獲取車輛周圍的環境數據，其中，車輛周圍的環境數據包括障礙物的類型及障礙物與所述車輛的距離；

根據所述車輛的圖像及所述車輛周圍的環境數據建立所述車輛洗車場景模型。

3.如權利要求1所述的洗車機器人控制方法，其特征在于，根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式包括：

判斷所述侵入物體類別是否為行人；

當所述侵入物體類別為行人時，生成控制所述洗車機器人停止洗車的指令；

生成警報提示指令；

持續監測所述行人的實時位置；

當所述行人的實時位置不在洗車區域時，控制洗車機器人按照第一洗車路徑進行洗車。

4.如權利要求1所述的洗車機器人控制方法，其特征在于，根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式還包括：

當所述侵入物體類別不為行人時，判斷所述侵入物體類別是否為靜態物體；

當所述侵入物體類別為靜態物體時，將所述侵入物體圖像與所述車輛洗車場景模型進行融合得到新車輛洗車場景模型；

根據所述新車輛洗車場景模型計算出第二洗車路徑；

控制所述洗車機器人按照所述第二洗車路徑進行洗車。

5.如權利要求4所述的洗車機器人控制方法，其特征在于，判斷所述侵入物體類別是否為靜態物體包括：

當所述侵入物體類別不為靜態物體時，判斷所述侵入物體類別為動態物體；

持續監測所述動態物體的實時位置；

當所述動態物體的實時位置不在洗車區域時，控制洗車機器人按照第一洗車路徑進行洗車。

6.一種洗車機器人控制系統，其特征在于，所述系統包括：

模型獲取模塊，用于獲取車輛洗車場景模型；

路徑計算模塊，用于根據所述車輛洗車場景模型計算出第一洗車路徑；

圖像獲取模塊，用于獲取洗車過程中的侵入物體圖像；

避障模塊，用于根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式。

7.如權利要求6所述的洗車機器人控制系統，其特征在于，所述模型獲取模塊包括：

車輛圖像獲取單元，用于獲取車輛的圖像；

環境數據獲取單元，用于獲取車輛周圍的環境數據，其中，車輛周圍的環境數據包括障礙物的類型及障礙物與所述車輛的距離；

模型建立單元，用于根據所述車輛的圖像及所述車輛周圍的環境數據建立所述車輛洗車場景模型。

8.如權利要求6所述的洗車機器人控制系統，其特征在于，所述模型獲取模塊包括：

第一判斷單元，用于判斷所述侵入物體類別是否為行人；

停止洗車指令生成單元，用于當所述侵入物體類別為行人時，生成控制所述洗車機器人停止洗車的指令；

警報生成單元，用于生成警報提示指令；

實時位置檢測單元，用于持續監測所述行人的實時位置；

第一控制單元，用于當所述行人的實時位置不在洗車區域時，控制洗車機器人按照第一洗車路徑進行洗車。