[發明專利]一種洗車機器人控制方法、系統及服務器

在審

• 申請號: 202210523591.5
• 申請日: 2022-05-14
• 公開（公告）號: CN114734449A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 范春林;高志軍
• 申請（專利權）人: 深圳市小貓信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供了一種洗車機器人控制方法，獲取車輛洗車場景模型；根據所述車輛洗車場景模型計算出第一洗車路徑；獲取洗車過程中的侵入物體圖像；根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式。

技術領域

本申請涉及自動洗車技術領域，特別涉及為一種洗車機器人控制方法、系統及服務器。

背景技術

隨著社會的發展，私家車越來越多，汽車的周邊產業也越來越多，對于洗車來說，現有的清洗汽車主要有兩種方式：傳統的洗車方法是依靠工作人員手持噴水槍對汽車進行清洗，人工洗車，這種洗車方式速度慢，全靠人來進行操作，占用人的時間，費時費力；第二、智能洗車店洗車，這種洗車方式只能在固定的洗車店內進行洗車，具有局限性，制造成本高。

洗車機器人也有逐漸使用，但在使用過程中，由于工作場景大，障礙信息復雜，不可避免地會出現未預期的障礙，無人清洗車的避障是首要考慮的因素。如果洗車機器人的避障能力不足，則會帶來人身財產損失。

發明內容

本發明的目的在于提供一種洗車機器人控制方法、系統及服務器。

為了實現上述發明目的，本發明提供如下技術方案：

第一方面，提供一種洗車機器人控制方法，洗車機器人控制方法包括：

獲取車輛洗車場景模型；

根據所述車輛洗車場景模型計算出第一洗車路徑；

獲取洗車過程中的侵入物體圖像；

根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式。

進一步，所述獲取車輛洗車場景模型包括：

獲取車輛的圖像；

獲取車輛周圍的環境數據，其中，車輛周圍的環境數據包括障礙物的類型及障礙物與所述車輛的距離；

根據所述車輛的圖像及所述車輛周圍的環境數據建立所述車輛洗車場景模型。

進一步，根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式包括：

判斷所述侵入物體類別是否為行人；

當所述侵入物體類別為行人時，生成控制所述洗車機器人停止洗車的指令；

生成警報提示指令；

持續監測所述行人的實時位置；

當所述行人的實時位置不在洗車區域時，控制洗車機器人按照第一洗車路徑進行洗車。

進一步，根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式還包括：

當所述侵入物體類別不為行人時，判斷所述侵入物體類別是否為靜態物體；

當所述侵入物體類別為靜態物體時，將所述侵入物體圖像與所述車輛洗車場景模型進行融合得到新車輛洗車場景模型；

根據所述新車輛洗車場景模型計算出第二洗車路徑；

控制所述洗車機器人按照所述第二洗車路徑進行洗車。

進一步，判斷所述侵入物體類別是否為靜態物體包括：

當所述侵入物體類別不為靜態物體時，判斷所述侵入物體類別為動態物體；

持續監測所述動態物體的實時位置；

當所述動態物體的實時位置不在洗車區域時，控制洗車機器人按照第一洗車路徑進行洗車。

第二方面，本申請還提供一種洗車機器人控制系統，所述系統包括：

模型獲取模塊，用于獲取車輛洗車場景模型；

路徑計算模塊，用于根據所述車輛洗車場景模型計算出第一洗車路徑；

圖像獲取模塊，用于獲取洗車過程中的侵入物體圖像；

避障模塊，用于根據所述侵入物體圖像識別所述侵入物體類別，并根據所述侵入物體類別選擇避障方式。