[發明專利]車輛失穩狀態的補救方法、救援方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202210517171.6
• 申請日: 2022-05-12
• 公開（公告）號: CN114842638B
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 沙飛;張祖豪
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0967;B60W60/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 盧亞培

本申請實施例公開了一種車輛失穩狀態的補救方法、救援方法、裝置、設備及介質，該方法可應用于港口、高速、物流、礦山、封閉園區、口岸或城市交通等場景。該方法包括：通過監測車輛的轉向力矩和車身參數以確定車輛在段時間內的轉向力矩變化以及車身參數變化。綜合考量段時間內的轉向力矩變化和車身參數變化以確定車輛是否處于失穩狀態。上述流程無需檢測車胎氣壓，僅根據段時間內轉向力矩變化和車身參數的變化即可確定車輛是否處于失穩狀態。并在確定本車失穩后，根據本車所在車輛編隊內的排序位置從車輛編隊內選定救援車輛，以使救援車輛通過向本車施加用于平衡失穩力的外力來保證本車在失穩狀態下仍能保持車輛穩定。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種車輛失穩狀態的補救方法、救援方法、裝置、設備及介質。

背景技術

車胎作為內部填充空氣的橡膠制品具備一定的耐受限制，超過其耐受限制后即會爆胎，車輛在行駛過程的突然爆胎會導致車輛瞬間處于失穩狀態，易發生交通事故。

車輛在自動駕駛過程中多通過胎壓傳感器監測車胎內的氣壓，以根據車胎氣壓變化確定車胎是否漏氣，進而確定車輛是否處于失穩狀態。但當胎壓傳感器損壞時，通過上述方式則無法獲知車輛是否處于失穩狀態。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛失穩狀態的補救方法、救援方法、裝置、設備及介質，用于解決自動駕駛車輛在胎壓傳感器損壞時無法獲知車輛是否處于失穩狀態的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛失穩狀態的補救方法，應用于位于車輛編隊內的車輛，所述方法包括：

獲取所述車輛的轉向力矩和車身參數；其中，所述車身參數至少包括所述車輛的橫擺角加速度、車輪輪速以及方向盤轉角；

根據第一時段內的轉向力矩的變化，以及第二時段內所述車身參數的變化確定所述車輛的狀態；

若確定所述車輛處于失穩狀態，則根據所述車輛在編隊中的位置從所述車輛編隊中確定救援車輛；

向所述救援車輛發送救援請求信息信息，所述救援請求信息信息用于指示所述救援車輛在指定位置向所述車輛施加用于平衡所述失穩狀態的作用力。

本申請實施例通過監測車輛的轉向力矩和車身參數以確定車輛在段時間內的轉向力矩變化以及車身參數變化。通過綜合考量車輛在段時間內的轉向力矩變化和車身參數變化以確定車輛是否處于失穩狀態。上述流程無需檢測車胎氣壓，僅根據段時間內轉向力矩變化和車身參數的變化即可確定車輛是否處于失穩狀態。并在確定本車失穩后，根據本車所在車輛編隊內的排序位置，從車輛編隊內選定救援車輛，以使救援車輛通過在指定位置處向本車施加用于平衡失穩力的外力來保證本車在失穩狀態下仍能保持車輛穩定。

在一些可能的實施例中，所述根據第一時段內的轉向力矩的變化，以及第二時段內所述車身參數的變化確定本車是否處于失穩狀態，包括：

若本車滿足下述任一條件，則確定本車處于所述失穩狀態：

條件一，所述第一時段內，所述轉向力矩的變化大于轉向閾值；

條件二，所述第二時段內，所述橫擺角加速度大于第一參數閾值，且所述車輪輪速大于第二參數閾值，且所述方向盤轉角大于第三參數閾值。

本申請實施例在確定第一時段內的轉向力矩變化超過閾值時，或每一車身參數在第二時段內均大于對應閾值時確定本車處于失穩狀態。上述判斷方式無需對車胎氣壓進行監測，根據車身參數和轉向力矩與對應閾值的比對結果即可確定車輛是否處于失穩狀態。

在一些可能的實施例中，所述方法還包括：

根據所述車輛的音頻采集裝置采集到的聲音信息確定本車是否存在車輪爆胎情況，若存在則確定所述車輛處于所述失穩狀態；其中，所述聲音信息包括音強和音頻中的至少一種。