[發明專利]車輛失穩狀態的補救方法、救援方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202210517171.6
• 申請日: 2022-05-12
• 公開（公告）號: CN114842638B
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 沙飛;張祖豪
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0967;B60W60/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 盧亞培

1.一種車輛失穩狀態的補救方法，其特征在于，應用于位于編隊內的車輛，所述方法包括：

獲取所述車輛的轉向力矩和車身參數；其中，所述車身參數至少包括所述車輛的橫擺角加速度、車輪輪速以及方向盤轉角；

根據第一時段內的轉向力矩的變化，以及第二時段內所述車身參數的變化確定所述車輛的狀態；

若確定所述車輛處于失穩狀態，則根據所述車輛在編隊中的位置從所述車輛編隊中確定救援車輛；

向所述救援車輛發送救援請求信息，所述救援請求信息用于指示所述救援車輛在指定位置向所述車輛施加用于平衡所述失穩狀態的作用力。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據第一時段內的轉向力矩的變化，以及第二時段內所述車身參數的變化確定所述車輛的狀態，包括：

若本車滿足下述任一條件，則確定本車處于所述失穩狀態：

條件一，所述第一時段內，所述轉向力矩的變化大于轉向閾值；

條件二，所述第二時段內，所述橫擺角加速度大于第一參數閾值，且所述車輪輪速大于第二參數閾值，且所述方向盤轉角大于第三參數閾值。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述車輛的音頻采集裝置采集到的聲音信息確定本車是否存在車輪爆胎情況，若存在則確定所述車輛處于所述失穩狀態；其中，所述聲音信息包括音強和音頻中的至少一種。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若監測到所述車輛編隊內存在處于所述失穩狀態的目標車輛，則根據所述目標車輛在所述車輛編隊內的位置確定用于救援所述目標車輛的待通知車輛；

向所述待通知車輛發送表征所述目標車輛處于所述失穩狀態的提示信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛還包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器用于監測所述車輛編隊內與所述車輛相鄰且位于所述車輛前方的第一車輛的行駛軌跡；

所述第二傳感器用于監測所述車輛編隊內與所述車輛相鄰且位于所述車輛后方的第二車輛的行駛軌跡；

通過下述方式確定所述目標車輛：

根據所述第一傳感器反饋的所述第一車輛的行駛軌跡確定所述第一車輛是否處于本車所在車道的目標區域內，若未處于所述目標區域內則確定所述第一車輛為所述目標車輛；

根據所述第二傳感器反饋的所述第二車輛的行駛軌跡確定所述第二車輛是否處于本車所在車道的目標區域內，若未處于所述目標區域內則確定所述第二車輛為所述目標車輛。

6.一種針對失穩車輛的救援方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于救援請求信息，確定待救援車輛的行駛信息；其中，所述行駛信息至少包括所述待救援車輛的失穩方向、失穩時刻的瞬時車速、制動車速和航向角；

根據所述瞬時車速和所述制動車速確定所述待救援車輛從所述失穩時刻到制動結束的過程中每一預設時間單位的目標車速；沿所述待救援車輛航向角方向行駛至相對于所述待救援車輛的第一救援位置后，根據所述目標車速調整本車車速；其中，本車在所述第一救援位置處的轉向軸與所述待救援車輛的第一目標點處于同一水平線；所述第一目標點為所述待救援車輛的車頭與車體水平時所述車頭與車體中心點之間的中點；

每隔第一預設時段將本車航向角朝第一指定方向偏轉第一預設角度，直至本車車體與所述待救援車輛的車體處于第一指定位置；所述第一指定方向與所述失穩方向相反；

將本車在所述第一指定位置處的航向角朝所述第一指定方向偏轉第一校正角度,以使本車向所述待救援車輛施加用于平衡所述待救援車輛失穩狀態的作用力；其中，所述第一校正角度是根據本車在所述第一指定位置處時所述待救援車輛的航向角和所述待救援車輛所在路段的車道方向確定的。