[發明專利]托盤堆疊方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210517041.2
• 申請日: 2022-05-13
• 公開（公告）號: CN114882112A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 王琛;李陸洋;方牧;魯豫杰;楊秉川
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06T1/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 賴遠龍

本申請涉及一種托盤堆疊方法、裝置、計算機設備和存儲介質。包括：當搬運設備進行托盤堆疊處理時，通過圖像采集設備采集待堆疊托盤上第一定位參照對象和被堆疊托盤上第二定位參照對象的圖像內容；根據圖像內容確定第一定位參照對象和第二定位參照對象分別相較圖像采集設備的相對位置信息；根據相對位置信息確定待堆疊托盤和被堆疊托盤的位姿差，控制搬運設備對待堆疊托盤進行托盤堆疊處理。本申請通過在托盤上設置定位參照對象，對圖像內容進行分析得出第一定位參照對象第二定位參照對象分別與圖像采集設備的相對姿態，根據相對姿態來反推待堆疊托盤和被堆疊托盤的位姿差，根據位姿差控制搬運設備完成托盤堆疊，本申請能夠提高托盤堆疊的準確率。

技術領域

本申請涉及機器視覺技術領域，特別是涉及一種托盤堆疊方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著工業技術的發展，對托盤進行自動堆疊的技術已經逐步取代手動堆疊的傳統技術。目前，主要是通過待堆疊托盤來計算被堆疊托盤的預設堆疊位置，并由搬運設備根據計算好的預設堆疊位置進行托盤堆疊。但是，在堆疊過程中，待堆疊托盤的實際堆疊位置和預設堆疊位置可能存在偏差，因此會導致托盤堆疊的準確率低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高托盤堆疊的準確率的托盤堆疊方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種托盤堆疊方法。所述方法包括：

通過圖像采集設備采集目標圖像；所述目標圖像中包括待堆疊托盤上的第一定位參照對象的第一圖像內容和被堆疊托盤上的第二定位參照對象的第二圖像內容；

根據所述第一圖像內容確定所述第一定位參照對象相較于所述圖像采集設備的相對位置信息，以及根據所述第二圖像內容確定所述第二定位參照對象相較于所述圖像采集設備的相對位置信息；

根據所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象分別相較于所述圖像采集設備的相對位置信息，確定所述待堆疊托盤和所述被堆疊托盤之間的位姿差；

根據所述位姿差控制搬運設備對所述待堆疊托盤進行托盤堆疊處理。

在一些實施例中，所述根據所述第一圖像內容確定所述第一定位參照對象相較于所述圖像采集設備的相對位置信息，以及根據所述第二圖像內容確定所述第二定位參照對象相較于所述圖像采集設備的相對位置信息，包括：

分別對所述第一圖像內容和所述第二圖像內容進行特征檢測，得到所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象各自對應的特征集；

針對所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象中的每一個定位參照對象，根據所述圖像采集設備的圖像采集設備內參和所述定位參照對象對應的特征集，得到所述定位參照對象相較于所述圖像采集設備的相對位置信息。

在一些實施例中，所述分別對所述第一圖像內容和所述第二圖像內容進行特征檢測，得到所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象各自對應的特征集，包括：

分別對所述第一圖像內容和所述第二圖像內容進行輪廓提取，得到所述第一定位參照對象對應的第一圖像輪廓和所述第二定位參照對象對應的第二圖像輪廓；

分別對所述第一圖像輪廓和所述第二圖像輪廓進行特征提取，得到所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象各自對應的特征集。

在一些實施例中，所述相對位置信息包括所述定位參照對象相對于所述圖像采集設備的外參矩陣，所述定位參照對象對應的特征集包括所述定位參照對象的多個特征點；

所述針對所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象中的每一個定位參照對象，根據所述圖像采集設備的圖像采集設備內參和所述定位參照對象對應的特征集，得到所述定位參照對象相較于所述圖像采集設備的相對位置信息，包括：