[發(fā)明專利]托盤堆疊方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210517041.2
• 申請日: 2022-05-13
• 公開（公告）號: CN114882112A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王琛;李陸洋;方牧;魯豫杰;楊秉川
• 申請（專利權(quán)）人: 未來機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06T1/00
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 賴遠(yuǎn)龍

1.一種托盤堆疊方法，其特征在于，所述方法包括：

通過圖像采集設(shè)備采集目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像中包括待堆疊托盤上的第一定位參照對象的第一圖像內(nèi)容和被堆疊托盤上的第二定位參照對象的第二圖像內(nèi)容；

根據(jù)所述第一圖像內(nèi)容確定所述第一定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息，以及根據(jù)所述第二圖像內(nèi)容確定所述第二定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息；

根據(jù)所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象分別相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息，確定所述待堆疊托盤和所述被堆疊托盤之間的位姿差；

根據(jù)所述位姿差控制搬運(yùn)設(shè)備對所述待堆疊托盤進(jìn)行托盤堆疊處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像內(nèi)容確定所述第一定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息，以及根據(jù)所述第二圖像內(nèi)容確定所述第二定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息，包括：

分別對所述第一圖像內(nèi)容和所述第二圖像內(nèi)容進(jìn)行特征檢測，得到所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象各自對應(yīng)的特征集；

針對所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象中的每一個定位參照對象，根據(jù)所述圖像采集設(shè)備的圖像采集設(shè)備內(nèi)參和所述定位參照對象對應(yīng)的特征集，得到所述定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述分別對所述第一圖像內(nèi)容和所述第二圖像內(nèi)容進(jìn)行特征檢測，得到所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象各自對應(yīng)的特征集，包括：

分別對所述第一圖像內(nèi)容和所述第二圖像內(nèi)容進(jìn)行輪廓提取，得到所述第一定位參照對象對應(yīng)的第一圖像輪廓和所述第二定位參照對象對應(yīng)的第二圖像輪廓；

分別對所述第一圖像輪廓和所述第二圖像輪廓進(jìn)行特征提取，得到所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象各自對應(yīng)的特征集。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述相對位置信息包括所述定位參照對象相對于所述圖像采集設(shè)備的外參矩陣，所述定位參照對象對應(yīng)的特征集包括所述定位參照對象的多個特征點(diǎn)；

所述針對所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象中的每一個定位參照對象，根據(jù)所述圖像采集設(shè)備的圖像采集設(shè)備內(nèi)參和所述定位參照對象對應(yīng)的特征集，得到所述定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息，包括：

針對所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象中的每一個定位參照對象，根據(jù)所述定位參照對象對應(yīng)的每一所述特征點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)、每一所述特征點(diǎn)在所述基于所述定位參照對象構(gòu)建的三維坐標(biāo)系下的坐標(biāo)、以及所述圖像采集設(shè)備內(nèi)參，計(jì)算得到所述定位參照對象相對于所述圖像采集設(shè)備的外參矩陣；

其中，所述基于所述定位參照對象構(gòu)建的三維坐標(biāo)系，是以所述定位參照對象所在平面為坐標(biāo)平面，以所述定位參照對象的多個特征點(diǎn)中的其中一個為坐標(biāo)原點(diǎn)構(gòu)建的三維坐標(biāo)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息包括第一外參矩陣；所述第二定位參照對象相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息包括第二外參矩陣；所述根據(jù)所述第一定位參照對象和所述第二定位參照對象分別相較于所述圖像采集設(shè)備的相對位置信息，確定所述待堆疊托盤和所述被堆疊托盤之間的位姿差，包括：

所述第二外參矩陣的逆矩陣乘以所述第一外參矩陣，得到所述第一定位參照對象相對于所述第二定位參照對象的第三外參矩陣；

根據(jù)所述第三外參矩陣，得到所述位姿差。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備固定于所述搬運(yùn)設(shè)備上；所述第一定位參照對象為所述待堆疊托盤上設(shè)置的第一二維碼；所述第二定位參照對象為所述被堆疊托盤上設(shè)置的第二二維碼；所述第一二維碼的多個特征點(diǎn)包括所述第一二維碼的至少三個邊界角點(diǎn)；所述第二二維碼的多個特征點(diǎn)包括所述第二二維碼的至少三個邊界角點(diǎn)。