[發明專利]主從機械手快速安裝手柄

在審

• 申請號: 202210517002.2
• 申請日: 2022-05-13
• 公開（公告）號: CN114800616A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 師濤;劉萬偉
• 申請（專利權）人: 陜西通世航精密機械有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J3/00;B25J13/02
• 代理公司: 西安渭之藍知識產權代理有限公司 61282
• 代理人: 黨桃桃

主從機械手快速安裝手柄、其包括：輔助握把、把手、夾緊裝置、安全鎖定裝置、快速調節扣，其中把手與輔助握把形成槍形，符合人體工學，便于握持操作，在操作過程中，不會給操作者帶來不適感，夾緊裝置通過固定塊設于輔助握把上方，用于對機械從手傳動鏈條進行控制，從而實現機械從手夾鉗的夾持與釋放，安全鎖定裝置設于夾緊裝置與輔助握把中間位置，其與用于對夾緊裝置進行鎖定與松開，避免因操作者誤操作而使機械從手夾鉗誤開合，快速調節扣設于固定塊上，可在不使用輔助工具的情況下實現安裝手柄與機械腕關節的安裝與拆卸，便于維修。

【技術領域】

本發明涉及一種安裝手柄，具體涉及一種主從機械手快速安裝手柄。

【背景技術】

在核工業或者生命科學等行業存在著嚴重的放射性介質或有毒有害物質，在人體無法觸及的情況下機械手是不可缺少的替代工具。在核原料生產和處理中，熱室為廣泛應用的基礎設施，其內部存在極強的輻射活性物質及強腐蝕氣氛環境。

主從機械手由操作手把(即手柄)、主動臂、穿墻管、從動臂、夾鉗及平衡系統等部件組成，其可以手動實現七個獨立運動，包括X向、Y向、Z向三個直線運動，方位旋轉、夾鉗俯仰、夾鉗扭轉三個旋轉運動和夾緊運動，具有操作輕便靈活、操作能力較大、適甩范圍廣的優點。

鑒于此，主從機械手被廣泛應用于核工業的科研生產中，而熱室是主從機械臂廣泛應用的場所。然而傳統的主從機械手手柄(如圖1)類似于自行車手閘，其包括：把手、按壓柄，通過按壓柄的按壓對夾鉗鋼絲進行調節，從而實現夾鉗對物體的夾取，這種手柄與主從機械手腕關節固定在一起，不便于拆卸，這就給維修帶來一定困難，且機械手在零位時，手柄握把處于垂直狀態，如此人手握持操作時，手腕向上扭轉，會給操作者帶來不適感。

【發明內容】

為了解決上述問題，本發明提供一種主從機械手快速安裝手柄，其為槍形，便于手握，即在操作過程中，不會給操作者帶來不適感；同時快速調節扣可快速將機械手腕關節與安裝手柄進行安裝與鎖緊，便于維修。

本發明是通過以下技術方案實現的，提供主從機械手快速安裝手柄，其特征在于，包括：

輔助握把，其一端斜向下延伸出一把手，該輔助握把與把手該輔助握把形成槍形，且該輔助握把與把手連接的位置開設有一凹槽；

通過固定塊設于把手上方、用于控制機械從手夾鉗傳動鏈條的夾緊裝置，其兩側對稱設有與手指相適應的指環，所述固定塊上開設有與機械手腕關節連接的安裝孔以及用于固定機械從手夾鉗傳動鏈條的固定孔，所述安裝孔上方開設有一調節槽，所述固定塊上垂直于調節槽的位置開設有一調節孔，且所述固定塊一側向內延伸出一弧形槽；

設于弧形槽側的快速調節扣，其包括：快速鎖緊手柄、鎖緊桿，所述快速鎖緊手柄的一端延伸出一與弧形槽相適應的弧形調節塊，該弧形調節塊的中間位置向內開設有一與鎖緊桿端部相適應的連接槽，所述鎖緊桿一端插入調節孔后通過卡簧鎖定，另一端插入連接槽后與弧形調節塊通過調節軸活動連接，該調節軸端部通過卡簧鎖定；

設于輔助握把遠離把手內部的電氣控制開關。

特別的，所述把手與輔助握把之間的夾角為鈍角。

特別的，所述夾緊裝置設于輔助握把上方，其包括：滑桿、滑塊、兩個活動臂、兩個連桿、鋼絲，所述滑桿通過固定塊平行設于輔助握把上方，所述滑塊套設于滑桿遠離把手的一端，且該滑塊遠離輔助握把的頂部設有用于對鋼絲移動進行引導的導向輪，所述兩個活動臂對稱設于滑桿兩端，該活動臂一端活動設于固定塊上、另一端與連桿一端活動連接，所述指環分別設于活動臂外側，所述連桿另一端活動設于滑塊側壁，所述鋼絲一端與機械從手夾鉗傳動鏈條連接的、另一端繞過導向輪后端于固定孔處進行固定。

特別的，所述活動臂沿臂體均勻開設有若干連接孔。