[發明專利]一種車輛折疊角的零點標定裝置、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202210511102.4
• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN115060158A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 季興華
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李迪

1.一種車輛折疊角的零點標定裝置，其特征在于，包括：電子控制單元、角度傳感器、霍爾傳感器和磁體；

其中，所述電子控制單元與所述角度傳感器電連接，所述電子控制單元或者所述角度傳感器中的一種與所述霍爾傳感器電連接，所述霍爾傳感器和所述磁體配合使用，且，當所述霍爾傳感器安裝在牽引車頭上時，所述磁體安裝在掛車上，或者，當所述磁體安裝在牽引車頭上時，所述霍爾傳感器安裝在掛車上；

所述霍爾傳感器，用于在檢測到磁體對應的磁力線時產生脈沖信號；

所述角度傳感器，用于確定所述霍爾傳感器偏離車輛中軸線的霍爾偏離角度值、確定所述磁體偏離車輛中軸線的磁體偏離角度值、以及當所述霍爾傳感器檢測到脈沖信號時，確定掛車中軸線與角度傳感器的零點標定線之間的檢測角度值，其中，所述掛車中軸線與車輛中軸線在所述車輛折疊角的零點處重合；

所述電子控制單元，用于基于所述霍爾偏離角度值、所述磁體偏離角度值和所述檢測角度值，確定所述角度傳感器的實際角度值，并將所述實際角度值標記為車輛折疊角的零點。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述霍爾傳感器設置在鞍座的半圓孔內。

3.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述磁體設置在銷軸的下邊緣，銷軸安裝在所述掛車中軸線上，且，磁體上的NS磁極分界線與所述掛車中軸線重合。

4.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述霍爾傳感器與所述磁體之間的距離不超過10毫米。

5.一種車輛折疊角的零點標定方法，其特征在于，應用于電子控制單元，所述方法包括：

當檢測到脈沖信號時，通過角度傳感器確定掛車中軸線與角度傳感器的零點標定線之間的檢測角度值；

基于霍爾偏離角度值、磁體偏離角度值和所述檢測角度值，確定所述角度傳感器的實際角度值；

將所述實際角度值標記為車輛折疊角的零點；

其中，所述脈沖信號是霍爾傳感器檢測到磁體對應的磁力線時產生的，所述掛車中軸線與車輛中軸線在所述車輛折疊角的零點處重合，所述霍爾偏離角度值表征所述霍爾傳感器偏離車輛中軸線的程度、所述磁體偏離角度值表征所述磁體偏離車輛中軸線的程度，所述霍爾偏離角度值、所述磁體偏離角度值和所述檢測角度值均是基于同一個角度坐標系得到的，且，當所述霍爾傳感器安裝在牽引車頭上時，所述磁體安裝在掛車上，或者，當所述磁體安裝在牽引車頭上時，所述霍爾傳感器安裝在掛車上。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于霍爾偏離角度值、磁體偏離角度值和所述檢測角度值，確定所述角度傳感器的實際角度值，包括：

將所述檢測角度值減去所述霍爾偏離角度值和所述磁體偏離角度值，得到角度差值；

將所述角度差值作為所述角度傳感器的實際角度值。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若檢測到折疊角實測值超出預設折疊角閾值，則發出偏離警報，其中，所述折疊角實測值用于表征所述掛車中軸線偏離所述零點對應的零點參考線的角度。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在預設的折疊角實測值與行駛參數的對應關系中，查找與檢測到的所述折疊角實測值對應的行駛參數；

將車輛的當前參數更新為查找到的所述行駛參數，并控制車輛按照更新后的所述行駛參數行駛；

其中，所述行駛參數為行駛速度、行駛方向和行駛姿態中的至少一種。

9.一種電子控制單元，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲可執行指令；

處理器，用于讀取并執行所述存儲器中存儲的可執行指令，以實現如權利要求5-8任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述存儲介質中的指令由處理器執行時，使得所述處理器能夠執行如權利要求5-8任一項所述的方法。