[發明專利]一種車輛折疊角的零點標定裝置、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202210511102.4
• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN115060158A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 季興華
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李迪

本申請涉及自動駕駛技術領域，公開了一種車輛折疊角的零點標定裝置、方法及存儲介質，可應用于港口、高速、口岸、干線物流、礦山或城市交通等場景，該裝置包括：電子控制單元、角度傳感器、霍爾傳感器和磁體，霍爾傳感器在檢測到磁體對應的磁力線時產生脈沖信號，角度傳感器確定霍爾傳感器偏離車輛中軸線的霍爾偏離角度值、磁體偏離車輛中軸線的磁體偏離角度值、當霍爾傳感器檢測到脈沖信號時，確定檢測角度值，電子控制單元基于霍爾偏離角度值、磁體偏離角度值和檢測角度值，確定角度傳感器的實際角度值，進而將實際角度值記為車輛折疊角的零點，通過霍爾傳感器和磁體實現的零點標定的方式，不僅節約了成本，還提高了可靠性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，提供了一種車輛折疊角的零點標定裝置、方法及存儲介質。

背景技術

卡車的牽引車頭與掛車之間一般采用鞍座與銷軸鉸接的方式進行連接，從而實現牽引車頭對掛車的牽引和導向作用。但上述鉸接的連接方式會使車頭與掛車的行駛軌跡不一致，例如，在車輛轉彎時會出現車頭已經轉彎，但掛車仍處于之前的行駛軌跡中。

針對上述情況，要對整車做精確控制和軌跡預測后才能控制車輛繼續行駛。目前，主要通過折疊角來對整車進行精確控制和軌跡預測，車輛的牽引車頭與掛車之間的折疊角測量如圖1所示。在使用過程中，折疊角需要進行零點標定(即牽引車頭中心線與掛車中軸線處于重合位置，兩者之間的折疊角為0)后才能用于精確控制和軌跡預測。

現有的折疊角零點標定一般是通過安裝在牽引車頭的超聲波雷達或者激光雷達來實現，即通過超聲波或者激光雷達對掛車做兩點或多點距離測量，根據測量的兩點或多點距離后推算出車輛的折疊角的零點位置，如圖2所示。

然而，在運用超聲波雷達或者激光雷達時，需要安裝大于或者等于兩個超聲波雷達或激光雷達，同時，還需要安裝附屬的電源、控制器、線束和安裝支架等，導致安裝結構比較復雜。另外，超聲波雷達或者激光雷達的成本較高，并且，超聲波雷達測距精度相對較低，激光雷達容易受到周圍大氣和光照環境的干擾。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛折疊角的零點標定裝置、方法及存儲介質，用以簡便精準的確定車輛折疊角的零點。

本申請提供的具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛折疊角的零點標定裝置，包括：電子控制單元、角度傳感器、霍爾傳感器和磁體；

其中，電子控制單元與角度傳感器電連接，電子控制單元或者角度傳感器中的一種與霍爾傳感器電連接，霍爾傳感器和磁體配合使用，且，當霍爾傳感器安裝在牽引車頭上時，磁體安裝在掛車上，或者，當磁體安裝在牽引車頭上時，霍爾傳感器安裝在掛車上；

霍爾傳感器，用于在檢測到磁體對應的磁力線時產生脈沖信號；

角度傳感器，用于確定霍爾傳感器偏離車輛中軸線的霍爾偏離角度值、確定磁體偏離車輛中軸線的磁體偏離角度值、以及當霍爾傳感器檢測到脈沖信號時，確定掛車中軸線與角度傳感器的零點標定線之間的檢測角度值，其中，掛車中軸線與車輛中軸線在車輛折疊角的零點處重合；

電子控制單元，用于基于霍爾偏離角度值、磁體偏離角度值和檢測角度值，確定角度傳感器的實際角度值，并將實際角度值標記為車輛折疊角的零點。

可選地，霍爾傳感器設置在鞍座的半圓孔內。

可選地，磁體設置在銷軸的下邊緣，銷軸安裝在掛車中軸線上，且，磁體上的NS磁極分界線與掛車中軸線重合。

可選地，霍爾傳感器與磁體之間的距離不超過10毫米。

第二方面，本申請實施例還提供了一種車輛折疊角的零點標定方法，應用于電子控制單元，方法包括：

當檢測到脈沖信號時，通過角度傳感器確定掛車中軸線與角度傳感器的零點標定線之間的檢測角度值；