[發明專利]車輛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210510830.3
• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN115016463A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 王維;夏循龍;梁橋;鄧兵;黃建強
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴達摩院（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 袁媛

本申請實施例公開了一種車輛控制方法及裝置，主要技術方案包括：獲取當前時刻車輛的位置信息；從空間數據庫中獲取當前時刻所述車輛周圍的障礙物信息，其中所述空間數據庫是通過車聯網系統獲取的地圖數據和障礙物數據而維護的；基于所述當前時刻車輛的位置信息和所述障礙物信息，對所述車輛進行局部路徑規劃；基于所述局部路徑規劃的結果，向所述車輛發送控制信息。本申請能夠降低車輛改裝成本，提高安全性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種車輛控制方法及裝置。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，越來越多的場景具有自動駕駛需求，例如公共交通、港口、封閉園區、無人環保、干線物流等等。目前的自動駕駛技術普遍為單車智能方案，即通過車載傳感器探測并識別道路和障礙物信息，從而進行路徑規劃對車輛進行控制。然而單車智能方案需要布設數量較多的傳感器，改裝成本高，并且車載傳感器容易受到角度、建筑物遮擋等因素的影響而無法獲取到足夠的環境信息，導致安全性受到影響。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種車輛控制方法以便于降低車輛的改裝成本，提高安全性。

本申請提供了如下方案：

根據第一方面，提供了一種車輛控制方法，包括：

獲取當前時刻車輛的位置信息；

從空間數據庫中獲取當前時刻所述車輛周圍的障礙物信息，其中所述空間數據庫是通過車聯網系統獲取的地圖數據和障礙物數據而維護的；

基于所述當前時刻車輛的位置信息和所述障礙物信息，對所述車輛進行局部路徑規劃；

基于所述局部路徑規劃的結果，向所述車輛發送控制信息。

根據本申請實施例中一可實現的方式，所述方法周期性執行或者獲取到所述車輛上報的位置信息后執行。

根據本申請實施例中一可實現的方式，該方法還包括：

獲取車載傳感器和/或路側感知設備上報的障礙物數據；

將所述障礙物數據、所述障礙物數據的上報時間以及地圖數據關聯存儲于空間數據庫。

根據本申請實施例中一可實現的方式，所述從空間數據庫中獲取當前時刻所述車輛周圍的障礙物信息包括：

依據所述當前時刻從所述空間數據庫中查詢當前時刻的障礙物數據；

從當前時刻的障礙物數據中，查詢映射在地圖上距離所述當前時刻車輛的位置信息預設范圍內的障礙物信息。

根據本申請實施例中一可實現的方式，基于所述當前時刻車輛的位置信息和所述障礙物信息，對所述車輛進行局部路徑規劃包括：

獲取所述當前時刻車輛的速度信息；

基于當前時刻車輛的速度信息和位置信息，確定所述車輛的速度搜索空間；

在所述速度搜索空間中進行速度采樣，得到一個以上的速度采樣點；

基于各速度采樣點進行局部軌跡模擬，得到各速度采樣點對應的模擬軌跡；

基于預設的評價函數對各速度采樣點對應的模擬軌跡進行評價，確定評價值最高的模擬軌跡作為局部路徑規劃結果。

根據本申請實施例中一可實現的方式，基于所述局部路徑規劃的結果，向所述車輛發送控制信息包括：

將所述評價最高的模擬軌跡對應的速度采樣點確定為目標速度信息；

將包含所述目標速度信息的控制信息發送給所述車輛。