[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210510830.3
• 申請(qǐng)日: 2022-05-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115016463A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王維;夏循龍;梁橋;鄧兵;黃建強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿里巴巴達(dá)摩院（杭州）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 袁媛

1.一種車(chē)輛控制方法，包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的位置信息；

從空間數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取當(dāng)前時(shí)刻所述車(chē)輛周?chē)恼系K物信息，其中所述空間數(shù)據(jù)庫(kù)是通過(guò)車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)獲取的地圖數(shù)據(jù)和障礙物數(shù)據(jù)而維護(hù)的；

基于所述當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的位置信息和所述障礙物信息，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行局部路徑規(guī)劃；

基于所述局部路徑規(guī)劃的結(jié)果，向所述車(chē)輛發(fā)送控制信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法周期性執(zhí)行或者獲取到所述車(chē)輛上報(bào)的位置信息后執(zhí)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法還包括：

獲取車(chē)載傳感器和/或路側(cè)感知設(shè)備上報(bào)的障礙物數(shù)據(jù)；

將所述障礙物數(shù)據(jù)、所述障礙物數(shù)據(jù)的上報(bào)時(shí)間以及地圖數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)于空間數(shù)據(jù)庫(kù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述從空間數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取當(dāng)前時(shí)刻所述車(chē)輛周?chē)恼系K物信息包括：

依據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻從所述空間數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢(xún)當(dāng)前時(shí)刻的障礙物數(shù)據(jù)；

從當(dāng)前時(shí)刻的障礙物數(shù)據(jù)中，查詢(xún)映射在地圖上距離所述當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的位置信息預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的位置信息和所述障礙物信息，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行局部路徑規(guī)劃包括：

獲取所述當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的速度信息；

基于當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的速度信息和位置信息，確定所述車(chē)輛的速度搜索空間；

在所述速度搜索空間中進(jìn)行速度采樣，得到一個(gè)以上的速度采樣點(diǎn)；

基于各速度采樣點(diǎn)進(jìn)行局部軌跡模擬，得到各速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡；

基于預(yù)設(shè)的評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)各速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡進(jìn)行評(píng)價(jià)，確定評(píng)價(jià)值最高的模擬軌跡作為局部路徑規(guī)劃結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，基于所述局部路徑規(guī)劃的結(jié)果，向所述車(chē)輛發(fā)送控制信息包括：

將所述評(píng)價(jià)最高的模擬軌跡對(duì)應(yīng)的速度采樣點(diǎn)確定為目標(biāo)速度信息；

將包含所述目標(biāo)速度信息的控制信息發(fā)送給所述車(chē)輛。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于當(dāng)前時(shí)刻車(chē)輛的速度信息和位置信息，確定所述車(chē)輛的速度搜索空間包括：

依據(jù)所述車(chē)輛的速度參數(shù)信息，確定所述車(chē)輛的第一速度搜索空間；

依據(jù)所述車(chē)輛的加速度參數(shù)信息以及當(dāng)前時(shí)刻所述車(chē)輛與障礙物之間的最近距離，確定使得所述車(chē)輛不發(fā)生碰撞的第二速度搜索空間；

依據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述車(chē)輛的實(shí)際速度和預(yù)設(shè)加速度范圍，確定預(yù)設(shè)間隔時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述車(chē)輛能夠達(dá)到的速度范圍作為第三速度搜索空間；

將所述第一速度搜索空間、第二速度搜索空間和第三速度搜索空間的交集，確定為所述車(chē)輛的速度搜索空間。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，基于各速度采樣點(diǎn)進(jìn)行局部軌跡模擬，得到各速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡包括：

將速度采樣點(diǎn)分別作為下一時(shí)刻所述車(chē)輛的速度，預(yù)測(cè)預(yù)設(shè)模擬時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述車(chē)輛的行駛軌跡作為該速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于預(yù)設(shè)的評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)各速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡進(jìn)行評(píng)價(jià)包括：

確定速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡的各評(píng)價(jià)指標(biāo)值；

將各評(píng)價(jià)指標(biāo)值進(jìn)行加權(quán)處理后，得到該速度采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的模擬軌跡的評(píng)價(jià)值；

其中，所述評(píng)價(jià)指標(biāo)包括模擬軌跡與障礙物的距離、模擬軌跡上車(chē)輛行駛的速度、模擬軌跡上車(chē)輛行駛方向與目的地的夾角以及模擬軌跡與車(chē)道邊緣線的距離中的一種或任意組合。

10.根據(jù)權(quán)利要求5至9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述速度包括線速度和角速度。