[發(fā)明專利]一種基于道路標定點的車輛目標位置的確定方法及系統(tǒng)

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• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN114913490A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設計）人: 閆軍;郭興杰;王偉
• 申請（專利權）人: 超級視線科技有限公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54;G06T7/536
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種基于道路標定點的車輛目標位置的確定方法及系統(tǒng)，涉及智能路口監(jiān)控領域，包括：首先獲取監(jiān)控道路預置矩形區(qū)域內預置個數(shù)位置點的像素坐標，并根據(jù)所述像素坐標以及所述預置矩形在圖像中對應的矩形區(qū)域位置參數(shù)，獲取透視變換后的像素坐標，然后根據(jù)所述像素坐標以及透視變換后的像素坐標獲取坐標透視變換系數(shù)，并根據(jù)監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的位置坐標、透視變換后的像素坐標、以及預置透視變換區(qū)域高度值，獲取位置坐標變換參數(shù)；最后基于坐標透視變換系數(shù)和位置坐標變換參數(shù)獲取車輛目標的位置信息。本發(fā)明通過預先獲取監(jiān)控道路區(qū)域的坐標透視變換系數(shù)和位置坐標變換參數(shù)，當相機監(jiān)控區(qū)域的圖像中存在車輛目標時，可以根據(jù)車輛目標在圖像中的像素坐標實時獲取車輛目標的位置信息，提升了基于雷達和相機進行停車管理時的精度和效率。

技術領域

本發(fā)明涉及智能路口監(jiān)控領域，特別涉及一種基于道路標定點的車輛目標位置的確定方法及系統(tǒng)。

背景技術

隨著路口管理技術的不斷發(fā)展，目前在進行路口車輛管理時，通常是基于雷達和相機多設備聯(lián)合對車輛進行管理。在雷達數(shù)據(jù)與視頻數(shù)據(jù)融合的路口車輛全息影像顯示及跟蹤中，需要對視頻跟蹤數(shù)據(jù)中車輛的位置信息與雷達數(shù)據(jù)中車輛的位置信息進行融合，然而由于相機采集的數(shù)據(jù)是投影到相平面的數(shù)據(jù)，未能獲得俯視平面的數(shù)據(jù)，同時由于相機采集的數(shù)據(jù)的單位是像素，未能獲取雷達監(jiān)測的實際以米為單位的數(shù)據(jù)，進而導致在針對車輛目標進行跟蹤管理時，融合算法的使用受到了極大地限制。

發(fā)明內容

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種基于道路標定點的車輛目標位置的確定方法及系統(tǒng)，可以解決目前基于多傳感器進行停車管理時，未能獲取相機監(jiān)測的實際以米為單位的數(shù)據(jù)，進而導致的在針對車輛目標進行跟蹤管理時，融合算法的使用受到了極大地限制的問題。

為實現(xiàn)上述目的，一方面，本發(fā)明提供一種基于道路標定點的車輛目標位置的確定方法，所述方法包括：

根據(jù)監(jiān)控道路預置矩形區(qū)域內預置個數(shù)位置點的像素坐標以及所述預置矩形在圖像中對應的矩形區(qū)域位置參數(shù)，獲取透視變換后的像素坐標；

根據(jù)所述像素坐標以及透視變換后的像素坐標獲取坐標透視變換系數(shù)；

獲取監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的位置坐標和透視變換后的像素坐標；

根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的位置坐標、透視變換后的像素坐標、以及預置透視變換區(qū)域高度值，獲取位置坐標變換參數(shù)；

根據(jù)所述坐標透視變換系數(shù)、所述位置坐標變換參數(shù)、以及車輛目標的像素坐標確定所述車輛目標的位置信息。

進一步地，所述獲取監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的位置坐標和透視變換后的像素坐標的步驟包括：

以監(jiān)控相機的位置信息為原點獲取所述監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的位置坐標；

根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的位置坐標確定所述監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的像素坐標；

根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點的像素坐標和所述坐標透視變換系數(shù)獲取所述監(jiān)控道路區(qū)域預置個數(shù)位置點透視變換后的像素坐標。

進一步地，所述根據(jù)監(jiān)控道路預置矩形區(qū)域內預置個數(shù)位置點的像素坐標以及所述預置矩形在圖像中對應的矩形區(qū)域位置參數(shù)，獲取透視變換后的像素坐標的步驟包括：

根據(jù)所述像素坐標以及所述預置矩形在圖像中對應的矩形區(qū)域的寬和高，獲取透視變換后的像素坐標。

進一步地，所述根據(jù)所述像素坐標以及透視變換后的像素坐標獲取坐標透視變換系數(shù)的步驟包括：

根據(jù)監(jiān)控道路預置矩形區(qū)域內預置個數(shù)位置點對應的透視變換后的像素坐標生成第一變換矩陣；

根據(jù)監(jiān)控道路預置矩形區(qū)域內預置個數(shù)位置點對應的像素坐標和透視變換后的像素坐標生成第二變換矩陣；