[發(fā)明專利]一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210510418.1
• 申請(qǐng)日: 2022-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN114913490A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆軍;郭興杰;王偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 超級(jí)視線科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/54
• 分類號(hào): G06V20/54;G06T7/536
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)監(jiān)控道路預(yù)置矩形區(qū)域內(nèi)預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)以及所述預(yù)置矩形在圖像中對(duì)應(yīng)的矩形區(qū)域位置參數(shù)，獲取透視變換后的像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述像素坐標(biāo)以及透視變換后的像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)透視變換系數(shù)；

獲取監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)和透視變換后的像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)、透視變換后的像素坐標(biāo)、以及預(yù)置透視變換區(qū)域高度值，獲取位置坐標(biāo)變換參數(shù)；

根據(jù)所述坐標(biāo)透視變換系數(shù)、所述位置坐標(biāo)變換參數(shù)、以及車輛目標(biāo)的像素坐標(biāo)確定所述車輛目標(biāo)的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定方法，其特征在于，所述獲取監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)和透視變換后的像素坐標(biāo)的步驟包括：

以監(jiān)控相機(jī)的位置信息為原點(diǎn)獲取所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)確定所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)和所述坐標(biāo)透視變換系數(shù)獲取所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)透視變換后的像素坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)監(jiān)控道路預(yù)置矩形區(qū)域內(nèi)預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)以及所述預(yù)置矩形在圖像中對(duì)應(yīng)的矩形區(qū)域位置參數(shù)，獲取透視變換后的像素坐標(biāo)的步驟包括：

根據(jù)所述像素坐標(biāo)以及所述預(yù)置矩形在圖像中對(duì)應(yīng)的矩形區(qū)域的寬和高，獲取透視變換后的像素坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素坐標(biāo)以及透視變換后的像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)透視變換系數(shù)的步驟包括：

根據(jù)監(jiān)控道路預(yù)置矩形區(qū)域內(nèi)預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的透視變換后的像素坐標(biāo)生成第一變換矩陣；

根據(jù)監(jiān)控道路預(yù)置矩形區(qū)域內(nèi)預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)和透視變換后的像素坐標(biāo)生成第二變換矩陣；

根據(jù)第一變換矩陣和第二變換矩陣獲取坐標(biāo)透視變換系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述坐標(biāo)透視變換系數(shù)、所述位置坐標(biāo)變換參數(shù)、以及車輛目標(biāo)的像素坐標(biāo)確定所述車輛目標(biāo)的位置信息的步驟包括：

根據(jù)所述車輛目標(biāo)的像素坐標(biāo)構(gòu)造車輛目標(biāo)變換矩陣；

根據(jù)所述車輛目標(biāo)變換矩陣與所述坐標(biāo)透視變換系數(shù)，生成透視變換后的車輛目標(biāo)的像素坐標(biāo)；

根據(jù)透視變換后的車輛目標(biāo)的像素坐標(biāo)以及所述位置坐標(biāo)變換參數(shù)，獲取所述車輛目標(biāo)的位置信息。

6.一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

獲取單元，用于根據(jù)監(jiān)控道路預(yù)置矩形區(qū)域內(nèi)預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)以及所述預(yù)置矩形在圖像中對(duì)應(yīng)的矩形區(qū)域位置參數(shù)，獲取透視變換后的像素坐標(biāo)；

所述獲取單元，還用于根據(jù)所述像素坐標(biāo)以及透視變換后的像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)透視變換系數(shù)；獲取監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)和透視變換后的像素坐標(biāo)；根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)、透視變換后的像素坐標(biāo)、以及預(yù)置透視變換區(qū)域高度值，獲取位置坐標(biāo)變換參數(shù)；

確定單元，用于根據(jù)所述坐標(biāo)透視變換系數(shù)、所述位置坐標(biāo)變換參數(shù)、以及車輛目標(biāo)的像素坐標(biāo)確定所述車輛目標(biāo)的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于道路標(biāo)定點(diǎn)的車輛目標(biāo)位置的確定系統(tǒng)，其特征在于，

所述獲取單元，具體用于以監(jiān)控相機(jī)的位置信息為原點(diǎn)獲取所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)；根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)確定所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)；根據(jù)所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)和所述坐標(biāo)透視變換系數(shù)獲取所述監(jiān)控道路區(qū)域預(yù)置個(gè)數(shù)位置點(diǎn)透視變換后的像素坐標(biāo)。