[發(fā)明專利]防擺動的機械臂

在審

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• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN115008496A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設計）人: 溫華鋒;王俊;李海鵬;趙威平;楊明威;周湘超;周浩南;吉劍濤;莫淑遠
• 申請（專利權）人: 深圳精智機器有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種防擺動的機械臂，機械臂包括轉動連接的第一臂體和第二臂體，還包括：剎車盤，連接所述第一臂體；一對磁吸組件，包括電磁線圈和帶磁性的推桿，所述推桿移動地連接于所述第二臂體，用于在所述電磁線圈的牽引下相向移動以夾持所述剎車盤。上述機械臂在靜止狀態(tài)下可以通過磁吸組件的電磁線圈推動推桿相對移動而夾持連接第一臂體的剎車盤，從而可以在靜止狀態(tài)下保持第一臂體和第二臂體之間的相對位置，加固第一臂體和第二臂體之間的連接強度，降低二者之間的擺動幅度。

技術領域

本發(fā)明屬于機器人設備領域，尤其是一種機械臂。

背景技術

隨著工業(yè)技術的發(fā)展，機械手臂在機械人技術領域中得到最廣泛實際的應用，機械臂的工作方式靈活多變，能夠在惡劣的工作環(huán)境中代替人工完成一系列的復雜工作，由于其優(yōu)秀的工作性能在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。

目前機械臂的控制是由多個行動軸組裝在一起進行工作，在使用過程中，一旦機械臂軸數(shù)增加，在靜止狀態(tài)下機械臂的關節(jié)處會有微小的擺動，且擺動幅度隨著機械臂的軸數(shù)和長度增加，以至于多軸機械臂到了最后一節(jié)時，定位的位置和理想位置偏差過大。

發(fā)明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種防擺動的機械臂，旨在降低機械臂在靜止狀態(tài)下的擺動。

為此，本發(fā)明首先提供了一種防擺動的機械臂，包括轉動連接的第一臂體和第二臂體，還包括：

剎車盤，連接所述第一臂體；

一對磁吸組件，包括電磁線圈和帶磁性的推桿，所述推桿移動地連接于所述第二臂體，用于在所述電磁線圈的牽引下相向移動以夾持所述剎車盤。

優(yōu)選地，所述磁吸組件還包括固定軸、固定座和套筒，所述固定軸連接于所述第二臂體，所述固定座連接于所述固定軸，所述套筒連接所述固定座，所述電磁線圈連接所述套筒，所述推桿移動地連接所述套筒。

優(yōu)選地，所述套筒通過螺紋連接所述固定座。

優(yōu)選地，所述磁吸組件還包括彈性件，所述彈性件抵接于所述推桿，用于復位所述推桿。

優(yōu)選地，所述彈性件套設于所述推桿，一端抵接所述推桿，另外一端抵接所述套筒。

優(yōu)選地，所述套筒包括收容所述推桿的容腔以及沿所述容腔的徑向方向凸出的第一凸起，所述推桿包括沿徑向方向凸起的第二凸起，所述彈性件一端抵接所述第一凸起，另外一端抵接所述第二凸起。

優(yōu)選地，所述套筒包括一深度方向沿所述套筒的軸向方向延伸的槽體，所述電磁線圈嵌入所述槽體內。

優(yōu)選地，所述磁吸組件還包括連接于所述推桿的摩擦片，所述推桿通過所述摩擦片夾持所述剎車盤。

優(yōu)選地，所述第一臂體和第二臂體通過連接軸連接，所述剎車盤連接所述連接軸。

優(yōu)選地，所述第一臂體和第二臂體在轉動平面內轉動連接，所述剎車盤平行于所述轉動平面。

相較于現(xiàn)有技術，上述機械臂在靜止狀態(tài)下可以通過磁吸組件的電磁線圈推動推桿相對移動而夾持連接第一臂體的剎車盤，從而可以在靜止狀態(tài)下保持第一臂體和第二臂體之間的相對位置，加固第一臂體和第二臂體之間的連接強度，降低二者之間的擺動幅度。

附圖說明

為了更清楚地說明具體實施方式，下面將對實施方式描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是機械臂的結構示意圖。

圖2是磁吸組件和剎車盤連接第一臂體和第二臂體的結構示意圖。