[發(fā)明專利]碰撞檢測(cè)裝置、掃地機(jī)和碰撞檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210509061.5
• 申請(qǐng)日: 2022-05-10
• 公開（公告）號(hào): CN114794988A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫技
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種碰撞檢測(cè)裝置、掃地機(jī)和碰撞檢測(cè)方法，其中碰撞檢測(cè)裝置包括：固定板、薄膜壓力傳感器、前撞部件和碰撞處理器，前撞部件的內(nèi)側(cè)設(shè)置有觸碰檢測(cè)點(diǎn)；固定板上依次設(shè)置薄膜壓力傳感器和前撞部件，且前撞部件的觸碰檢測(cè)點(diǎn)和薄膜壓力傳感器相鄰設(shè)置；觸碰檢測(cè)點(diǎn)，用于在觸碰到障礙物時(shí)，向薄膜壓力傳感器傳導(dǎo)觸碰壓力；薄膜壓力傳感器，用于根據(jù)觸碰壓力生成壓力檢測(cè)信息；碰撞處理器與薄膜壓力傳感器電連接，用于根據(jù)壓力檢測(cè)信息進(jìn)行避障控制。通過(guò)所提供的碰撞檢測(cè)方案，可以基于薄膜壓力傳感器檢測(cè)到的較小觸碰壓力，觸發(fā)對(duì)較小物體進(jìn)行避障，避免推動(dòng)較小障礙物一直前行，提高避障效果，減少噪音。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種碰撞檢測(cè)裝置、掃地機(jī)和碰撞檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有掃地機(jī)的前撞避障方案是采用光電開關(guān)避障或光電開關(guān)加AI識(shí)別避障，其中，光電開關(guān)避障是當(dāng)掃地機(jī)前撞撞擊到障礙物時(shí)，障礙物觸發(fā)前撞回彈，光電開關(guān)檢測(cè)到回彈后掃地機(jī)停止往前運(yùn)行，然后改變方向繼續(xù)工作。光電檢測(cè)碰到障礙物敏感不高，力度在5N左右，此方案對(duì)于家庭環(huán)境中比較輕的物體不能起到避障作用，比如，障礙物是拖鞋、垃圾桶、玩偶等，掃地機(jī)不能有效避障，在掃地機(jī)會(huì)推動(dòng)這些較小障礙物一直前行，產(chǎn)生噪聲、吸不干凈等，影響掃地機(jī)效果。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種碰撞檢測(cè)裝置、掃地機(jī)和碰撞檢測(cè)方法。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種碰撞檢測(cè)裝置，所述方法包括：

固定板、薄膜壓力傳感器、前撞部件和碰撞處理器，所述前撞部件的內(nèi)側(cè)設(shè)置有觸碰檢測(cè)點(diǎn)；

所述固定板上依次設(shè)置所述薄膜壓力傳感器和所述前撞部件，且所述前撞部件的所述觸碰檢測(cè)點(diǎn)和所述薄膜壓力傳感器相鄰設(shè)置；

所述觸碰檢測(cè)點(diǎn)，用于在觸碰到障礙物時(shí)，向所述薄膜壓力傳感器傳導(dǎo)觸碰壓力；

所述薄膜壓力傳感器，用于根據(jù)所述觸碰壓力生成壓力檢測(cè)信息；

所述碰撞處理器與所述薄膜壓力傳感器電連接，用于根據(jù)所述壓力檢測(cè)信息進(jìn)行避障控制。

在一實(shí)施例中，所述觸碰檢測(cè)點(diǎn)的數(shù)量為至少兩個(gè)，至少兩個(gè)所述觸碰檢測(cè)點(diǎn)均勻設(shè)置在所述前撞部件的內(nèi)側(cè)。

在一實(shí)施例中，所述固定板和所述前撞部件為弧形。

在一實(shí)施例中，至少兩個(gè)所述觸碰檢測(cè)點(diǎn)的相鄰兩個(gè)觸碰檢測(cè)點(diǎn)之間的弧度相同。

在一實(shí)施例中，所述薄膜壓力傳感器和所述固定板的長(zhǎng)度相等。

在一實(shí)施例中，所述薄膜壓力傳感器包括背膠；

通過(guò)所述背膠將所述薄膜壓力傳感器黏貼在所述固定板上。

在一實(shí)施例中，所述固定板和所述前撞部件一體成型。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種掃地機(jī)，所述掃地機(jī)包括：第一方面所提供的碰撞檢測(cè)裝置。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種碰撞檢測(cè)方法，所述方法應(yīng)用于第二方面所提供的掃地機(jī)，所述方法包括：

在觸碰到障礙物時(shí)，通過(guò)所述觸碰檢測(cè)點(diǎn)向所述薄膜壓力傳感器傳導(dǎo)觸碰壓力；

通過(guò)所述薄膜壓力傳感器根據(jù)所述觸碰壓力生成壓力檢測(cè)信息；

通過(guò)所述碰撞處理器根據(jù)所述壓力檢測(cè)信息進(jìn)行避障控制。

在一實(shí)施方式中，所述壓力檢測(cè)信息包括壓力值和壓力方向，所述通過(guò)所述碰撞處理器根據(jù)所述壓力檢測(cè)信息進(jìn)行避障控制的步驟，包括：

在所述壓力值大于或者等于預(yù)設(shè)觸碰壓力閾值的情況下，通過(guò)所述碰撞處理器將所述壓力方向確定為障礙物方向，控制所述掃地機(jī)避開所述障礙物方向。