[發明專利]一種牽引車控制方法、裝置、存儲介質及牽引車

在審

• 申請號: 202210508087.8
• 申請日: 2022-05-10
• 公開（公告）號: CN114834347A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 趙發展;陳昶旭;周靖輝
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（浙江）有限公司
• 主分類號: B60Q1/26
• 分類號: B60Q1/26;B60Q1/32;B62D49/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 賈少華

本公開涉及一種牽引車控制方法、裝置存儲介質及牽引車，所述牽引車上設置有投射燈，所述方法包括：確定牽引目標的尺寸根據所述牽引目標的尺寸，自動調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。本公開可以在牽引車周圍形成可自動調節的燈光指示線，以對行人及車輛起到警戒作用，避免距離牽引車過近引起碰撞。

技術領域

本公開涉及物流運輸技術領域，尤其涉及一種牽引車控制方法、裝置、存儲介質及牽引車。

背景技術

牽引車通常用于貨物的運輸，包括運輸流水線中需要的物料、工廠不同區間物料的搬運等，物料一般會放置在掛車或者拖斗上，由牽引車牽引其運動。

而牽引車經常在夜間或者黑暗的環境中工作，牽引車與車后掛車或拖斗的寬度不同，因此對向或者同向來車無法準確判斷車輛通過范圍，牽引車也無法準確觀測自身周圍的障礙物和人，容易發生碰撞風險。

發明內容

為了解決上述技術問題，本公開的至少一個實施例提供了一種牽引車控制方法、裝置、存儲介質及牽引車，在牽引車周圍形成可調節的光線邊界，以對行人及車輛起到警戒作用，避免距離牽引車過近引起碰撞。

第一方面，本公開提供一種牽引車控制方法，所述牽引車上設置有投射燈，所述方法包括：

確定牽引目標的尺寸；

根據所述牽引目標的尺寸，自動調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

在一些實施例中，所述確定牽引目標的尺寸包括：

獲取牽引目標的激光點云數據和/或牽引目標的圖像數據；

基于所述牽引目標的激光點云數據和/或所述牽引目標的圖像數據，確定牽引目標的尺寸。

在一些實施例中，所述根據所述牽引目標的尺寸，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

根據牽引目標的尺寸確定投射燈調節指令；

解析所述投射燈調節指令對應的投射燈調節參數；

基于所述投射燈調節參數調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

在一些實施例中，所述投射燈調節參數包括：投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角；

所述基于所述投射燈調節參數調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

基于投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

在一些實施例中，所述基于投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

基于投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角，確定與投射燈的電機旋轉圈數對應關系；

基于所述夾角和所述對應關系，確定投射燈的電機旋轉圈數；

控制投射燈的電機轉動至所述投射燈的電機旋轉圈數，以調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，使所述牽引目標的邊界位于所述燈光指示線與牽引車的車身之間。

在一些實施例中，還包括：

控制投射燈的電機運行，以驅動所述投射燈調整至邊界角度；

在所述投射燈調整至邊界角度時，獲取所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的實際距離；