[發明專利]一種牽引車控制方法、裝置、存儲介質及牽引車

在審

• 申請號: 202210508087.8
• 申請日: 2022-05-10
• 公開（公告）號: CN114834347A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 趙發展;陳昶旭;周靖輝
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（浙江）有限公司
• 主分類號: B60Q1/26
• 分類號: B60Q1/26;B60Q1/32;B62D49/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 賈少華

1.一種牽引車控制方法，其特征在于，所述牽引車上設置有投射燈，所述方法包括：

確定牽引目標的尺寸；

根據所述牽引目標的尺寸，自動調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

2.根據權利要求1所述的牽引車控制方法，其特征在于，所述確定牽引目標的尺寸包括：

獲取牽引目標的激光點云數據和/或牽引目標的圖像數據；

基于所述牽引目標的激光點云數據和/或所述牽引目標的圖像數據，確定牽引目標的尺寸。

3.根據權利要求1所述的牽引車控制方法，其特征在于，所述根據所述牽引目標的尺寸，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

根據牽引目標的尺寸確定投射燈調節指令；

解析所述投射燈調節指令對應的投射燈調節參數；

基于所述投射燈調節參數調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

4.根據權利要求3所述的牽引車控制方法，其特征在于，所述投射燈調節參數包括：投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角；

所述基于所述投射燈調節參數調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

基于投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

5.根據權利要求4所述的牽引車控制方法，其特征在于，所述基于投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

基于投射燈的投射光束方向與豎直方向的夾角，確定與投射燈的電機旋轉圈數對應關系；

基于所述夾角和所述對應關系，確定投射燈的電機旋轉圈數；

控制投射燈的電機轉動至所述投射燈的電機旋轉圈數，以調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，使所述牽引目標的邊界位于所述燈光指示線與牽引車的車身之間。

6.根據權利要求1所述的牽引車控制方法，其特征在于，所述投射燈包括第一投射燈、第二投射燈以及第三投射燈中的至少一種；所述根據所述牽引目標的尺寸，調節所述投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離，包括：

根據牽引目標的尺寸，調整所述牽引車上的所述第一投射燈投射在地面上的燈光指示線與牽引車左側車身之間的距離、所述牽引車上的所述第二投射燈投射在地面上的燈光指示線與牽引車右側車身之間的距離，以及所述牽引車上的所述第三投射燈投射在地面上的燈光指示線與牽引車后側車身之間的距離中的至少一種，以使所述牽引目標的邊界位于所述燈光指示線與牽引車的車身之間。

7.根據權利要求1所述的牽引車控制方法，其特征在于，所述投射燈還包括第四投射燈；所述方法包括：

獲取所述牽引車的實時車速；

基于所述牽引車的實時車速，調節所述牽引車上的第四投射燈投射在地面上的燈光指示線與牽引車前方車身之間的距離。

8.一種牽引車控制裝置，其特征在于，包括：

牽引目標的尺寸確定模塊，用于確定牽引目標的尺寸；

投射燈調節模塊，用于根據所述牽引目標的尺寸，自動調節所述牽引車上的投射燈投射在地面上的燈光指示線與所述牽引車之間的距離。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機執行如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。

10.一種牽引車，其特征在于，包括：處理器和存儲器；

所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。