[發明專利]事故多發點段安全預警的車路協同控制系統及其控制方法在審
| 申請號： | 202210502123.X | 申請日： | 2022-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN115050176A | 公開（公告）日： | 2022-09-13 |
| 發明（設計）人： | 張麗巖;文媛;張敏;孫娟;馬健 | 申請（專利權）人： | 蘇州科技大學 |
| 主分類號： | G08G1/01 | 分類號： | G08G1/01;H04W4/44 |
| 代理公司： | 蘇州尚為知識產權代理事務所(普通合伙) 32483 | 代理人： | 李鳳嬌 |
| 地址： | 215009*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 事故 多發 安全 預警 協同 控制系統 及其 控制 方法 | ||
1.一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統，包括：
車路信息采集系統，用于采集道路信息、車輛信息和通信信息；
交互系統，用于用于各數據之間的交互；
決策控制系統，用于對車路系統行決策和控制；
所述車路信息采集系統包括：
路側子系統：用于采集道路信息、行人與非機動車信息以及路面狀況與天氣狀況；
車載子系統用于采集車輛運動狀態、車輛定位信息以及行車環境信息；
無線通信子系統，用于實現各數據之間的通信。
2.根據權利要求1所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統，其特征在于：所述無線通信子系統包括車路通信模塊、路側設備通信模塊和車車通信模塊。
3.根據權利要求1所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統，其特征在于所述決策控制系統包括，事故前決策模塊和交通管理措施模塊。
4.根據權利要求3所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統，其特征在于，所述事故前決策模塊包括安全預警模塊和車速限制模塊。
5.根據權利要求3所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統，其特征在于，所述車速限制模塊包括路況限制、交通誘導和可變限速標志。
6.根據權利要求1所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統，其特征在于：所述路側子系統包括道路交通狀況采集模塊，行人與非機動車狀況采集模塊和路面狀況與天氣狀況采集模塊。
7.一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統的控制方法，包括如下步驟：
S1:對RSU和OBU進行初始化；
S2:車路信息交互；
S3:阻抗信息發布，RSU發布最優路徑至OBU。
S4:更新信息，根據車輛實時位置，計算最小阻抗，并生成新路徑與原路徑比較。
S5：按誘導路徑形式至終點。
S6:若車輛到達目的地，則誘導停止，否則，轉至S2重復以上步驟。
8.根據權利要求7中所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統的控制方法，其特征在于，所述S1中，RSU獲取路段編號i、所在路段編號il、方向編號jl和OD需求數據。
9.根據權利要求7中所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統的控制方法，其特征在于，所述S2中，RSU接收通信范圍內所有車輛位置數據的ωill，RSU匯總流量數據，并根據車輛請求的OD需求和抗阻函數處理誠車輛OD間所有路徑的實時阻抗序列。
10.根據權利要求7中所述的一種事故多發點段安全預警的車路協同控制系統的控制方法，其特征在于，所述S3中，阻抗信息發布，RSU發布最優路徑至OBU采用的計算方法為:
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