[發(fā)明專(zhuān)利]一種針對(duì)深淤積高水位的管道機(jī)器人檢測(cè)裝置和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210493672.5
• 申請(qǐng)日: 2022-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114992426A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王殿常;陳先明;何文戰(zhàn);易志;賈伯陽(yáng);焦洋;計(jì)光銀;葉秋;李程;陳述
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)江生態(tài)環(huán)保集團(tuán)有限公司;重慶市三峽生態(tài)環(huán)境技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F16L55/32
• 分類(lèi)號(hào): F16L55/32;F16L55/40;F16M11/04;F16M11/18;F16M11/42;B62D55/065;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 北京匯眾通達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11622
• 代理人: 耿猛

本發(fā)明涉及管道檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其為一種針對(duì)深淤積高水位的管道機(jī)器人檢測(cè)裝置，包括殼體，所述殼體的底部設(shè)置有支撐裝置，所述支撐裝置的兩側(cè)底部均設(shè)置有履帶，所述殼體的內(nèi)部固定連接有控制器，所述殼體的兩端分別集成有前攝像頭和后攝像頭，所述前攝像頭和后攝像頭的兩側(cè)均設(shè)置有照明燈，所述照明燈均固定于殼體上，所述殼體的頂部固定連接有云臺(tái)架或連接架，所述云臺(tái)架的前端設(shè)置有云臺(tái)，所述連接架的頂部固定連接有聲吶，本發(fā)明目的在于提供一種能適用于管道內(nèi)淤積泥沙深、水量大、流速快、結(jié)構(gòu)破壞等復(fù)雜情形下，直接開(kāi)展管道檢測(cè)的機(jī)器人裝置和方法，且工作效率高，成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種針對(duì)深淤積高水位的管道機(jī)器人檢測(cè)裝置和方法。

背景技術(shù)

城市管道作為城市運(yùn)行的血管，憑借著輸送量大，方便快捷、低成本等優(yōu)勢(shì)，在石油、化工、能源、食品加工、給排水等各行各業(yè)中占有越來(lái)越大的比重，在城市正常運(yùn)轉(zhuǎn)中起著重要的作用；管道的工作環(huán)境非常惡劣，在輸送物質(zhì)時(shí)，由于受振動(dòng)、熱循環(huán)、腐蝕、超負(fù)荷使用等影響，再加上隨著管道鋪設(shè)年代久遠(yuǎn)，年久失修，城市排放負(fù)荷不斷加重，在經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的運(yùn)行后，會(huì)發(fā)生諸如堵塞、腐蝕、裂紋、凹陷或變形等損壞，需要對(duì)城市管道進(jìn)行定期檢測(cè)、清理，保障管道正常運(yùn)行；由于管道系統(tǒng)或深埋地下，或架設(shè)在高空，或內(nèi)部空間狹小，輸送又多為有毒有害物質(zhì)，人工攜帶儀器儀表檢查十分困難，工作量大、效率低，且對(duì)人身安全有極大威脅。

目前市面相關(guān)管道檢測(cè)產(chǎn)品主要包括管道潛望鏡、管道內(nèi)窺鏡、管道檢測(cè)機(jī)器人(CCTV)等產(chǎn)品，檢測(cè)過(guò)程中存在較多的使用限制，實(shí)際使用過(guò)程中需要首先將管道封堵、導(dǎo)水、清淤、清洗等預(yù)處理工作，工序配合復(fù)雜，效率低且成本高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能適用于管道內(nèi)淤積泥沙深、水量大、流速快、結(jié)構(gòu)破壞等復(fù)雜情形下，直接開(kāi)展管道檢測(cè)的裝置和方法，且工作效率高，成本低，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種針對(duì)深淤積高水位的管道機(jī)器人檢測(cè)裝置，包括殼體，所述殼體的底部設(shè)置有支撐裝置，所述支撐裝置的兩側(cè)底部均設(shè)置有履帶，所述殼體的內(nèi)部固定連接有控制器，所述殼體的兩端分別集成有前攝像頭和后攝像頭，所述前攝像頭和后攝像頭的兩側(cè)均設(shè)置有照明燈，所述照明燈均固定于殼體上，所述殼體的頂部固定連接有云臺(tái)架或連接架，所述云臺(tái)架的前端設(shè)置有云臺(tái)，所述連接架的頂部固定連接有聲吶。

優(yōu)選的，所述殼體的四角均固定連接有抬架，所述殼體的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有吊架，所述殼體的尾端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有牽引架。

優(yōu)選的，所述支撐裝置包括第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出端通過(guò)第一聯(lián)軸器固定連接有第一絲軸，所述第一絲軸的表面螺紋連接有第一活動(dòng)塊，所述第一活動(dòng)塊的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿機(jī)構(gòu)，所述第一活動(dòng)塊的兩側(cè)均滑動(dòng)連接有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的兩端均與殼體固定連接。

優(yōu)選的，所述連桿機(jī)構(gòu)包括撥桿，所述撥桿的中部分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有前桿和橫桿，所述橫桿的尾端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有后桿和下桿，所述前桿和后桿的外端均與殼體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述連桿機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一活動(dòng)塊一側(cè)兩端。

優(yōu)選的，所述履帶包括框架，所述框架的內(nèi)部固定連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接有第一錐齒輪，所述第一錐齒輪的一側(cè)嚙合連接有第二錐齒輪，所述第二錐齒輪的中心通過(guò)芯軸固定連接有主齒輪，所述主齒輪的尾側(cè)嚙合連接有副齒輪，所述副齒輪的尾側(cè)嚙合連接有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪的中心固定連接有主動(dòng)輥，所述主動(dòng)輥的表面卡扣連接有橡膠帶，所述橡膠帶的內(nèi)部尾側(cè)卡扣連接有從動(dòng)輥，所述芯軸、副齒輪、主動(dòng)輥、和從動(dòng)輥均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于框架上。

優(yōu)選的，所述撥桿和下桿的外端均與框架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。