[發明專利]一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置和方法

在審

• 申請號: 202210493672.5
• 申請日: 2022-05-07
• 公開（公告）號: CN114992426A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 王殿常;陳先明;何文戰;易志;賈伯陽;焦洋;計光銀;葉秋;李程;陳述
• 申請（專利權）人: 長江生態環保集團有限公司;重慶市三峽生態環境技術創新中心有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16M11/04;F16M11/18;F16M11/42;B62D55/065;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 北京匯眾通達知識產權代理事務所(普通合伙) 11622
• 代理人: 耿猛

1.一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，包括殼體(1)，其特征在于：所述殼體(1)的底部設置有支撐裝置(2)，所述支撐裝置(2)的兩側底部均設置有履帶(3)，所述殼體(1)的內部固定連接有控制器(4)，所述殼體(1)的兩端分別集成有前攝像頭(5)和后攝像頭(6)，所述前攝像頭(5)和后攝像頭(6)的兩側均設置有照明燈(7)，所述照明燈(7)均固定于殼體(1)上，所述殼體(1)的頂部固定連接有云臺架(8)或連接架(9)，所述云臺架(8)的前端設置有云臺(10)，所述連接架(9)的頂部固定連接有聲吶(11)。

2.根據權利要求1所述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述殼體(1)的四角均固定連接有抬架(12)，所述殼體(1)的中部轉動連接有吊架(13)，所述殼體(1)的尾端轉動連接有牽引架(14)。

3.根據權利要求1所述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述支撐裝置(2)包括第一電機(21)，所述第一電機(21)的輸出端通過第一聯軸器(22)固定連接有第一絲軸(23)，所述第一絲軸(23)的表面螺紋連接有第一活動塊(24)，所述第一活動塊(24)的兩端均轉動連接有連桿機構(25)，所述第一活動塊(24)的兩側均滑動連接有導向桿(26)，所述導向桿(26)的兩端均與殼體(1)固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述連桿機構(25)包括撥桿(251)，所述撥桿(251)的中部分別轉動連接有前桿(252)和橫桿(253)，所述橫桿(253)的尾端分別轉動連接有后桿(254)和下桿(255)，所述前桿(252)和后桿(254)的外端均與殼體(1)轉動連接。

5.根據權利要求3所述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述連桿機構(25)的個數為兩個，且分別轉動連接于第一活動塊(24)一側兩端。

6.根據權利要求1所述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述履帶(3)包括框架(31)，所述框架(31)的內部固定連接有驅動電機(32)，所述驅動電機(32)的輸出端固定連接有第一錐齒輪(33)，所述第一錐齒輪(33)的一側嚙合連接有第二錐齒輪(34)，所述第二錐齒輪(34)的中心通過芯軸(35)固定連接有主齒輪(36)，所述主齒輪(36)的尾側嚙合連接有副齒輪(37)，所述副齒輪(37)的尾側嚙合連接有驅動齒輪(38)，所述驅動齒輪(38)的中心固定連接有主動輥(39)，所述主動輥(39)的表面卡扣連接有橡膠帶(310)，所述橡膠帶(310)的內部尾側卡扣連接有從動輥(311)，所述芯軸(35)、副齒輪(37)、主動輥(39)、和從動輥(311)均轉動連接于框架(31)上。

7.根據權利要求4或6任一項所述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述撥桿(251)和下桿(255)的外端均與框架(31)轉動連接。

8.根據權利要求1述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述云臺架(8)包括底座(81)，所述底座(81)的頂部尾側固定連接有第二電機(82)，所述第二電機(82)的輸出端通過第二聯軸器(83)固定連接有第二絲軸(84)，所述第二絲軸(84)的表面螺紋連接有第二活動塊(85)，所述第二活動塊(85)的兩端均轉動連接有第一連桿(86)，所述第一連桿(86)的外端轉動連接有頂板(87)，所述第一連桿(86)的中部轉動連接有第二連桿(88)，所述第二連桿(88)的兩端分別與底座(81)和頂板(87)轉動連接，所述云臺(10)固定連接于頂板(87)前端。

9.根據權利要求8述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測裝置，其特征在于：所述底座(81)和頂板(87)的兩側且與第二連桿(88)兩端相對應的位置均開設有軌道槽(89)。

10.據權利要求1述的一種針對深淤積高水位的管道機器人檢測方法，其特征在于：包括具體步驟如下，S1.確認管徑：查閱工程資料或現場測量管道內徑，正常巡檢管徑在400-100mm內；

S2.水位、流速判定：先將未搭載云臺(10)和聲吶(11)的裸機送入管道，然后利用前攝像頭(5)和后攝像頭(6)進行水位和流速檢測判定，判定完成后將裸機退出；

S3.云臺檢測：若S2中判定水位≤50％管徑、流速0.3m/s，可搭載云臺(10)進行檢測，若檢測管道內存在未知風險，則可退出在頂板(87)頂部搭載滾輪，若檢測管道內淤泥堆積過高，則可退出去掉云臺(10)及云臺架(8)，降低高度作業；

S4.聲吶檢測：若S2中判定水位≤70％管徑、流速0.1m/s，可搭載聲吶(11)進行檢測，對檢測管道類淤泥堵塞情況進行檢測。