[發明專利]一種調整鞋幫涂膠軌跡的方法、存儲設備和鞋底涂膠機器人

有效

• 申請號: 202210492418.3
• 申請日: 2022-05-07
• 公開（公告）號: CN114788602B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 孫以澤;季霞;張豪;孟婥;郗欣甫
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18;A43D1/00;A43D119/00;G06T1/00;G06T7/68;G06T7/73
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 魏小霞

本申請涉及鞋底涂膠技術領域，特別涉及一種調整鞋幫涂膠軌跡的方法、存儲設備和鞋底涂膠機器人。所述一種調整鞋幫涂膠軌跡的方法，包括步驟：采集目標圖像，所述目標圖像包括：鞋底視角圖像和鞋后跟視角圖像；對所述目標圖像進行處理得不同對象；根據所述不同對象對套楦結果進行判定，并根據所述判定結果進行涂膠軌跡差異性補償。通過該方法可實現對套楦樣品的偏差檢測，實現自動反饋補償。

技術領域

本申請涉及鞋底涂膠技術領域，特別涉及一種調整鞋幫涂膠軌跡的方法、存儲設備和鞋底涂膠機器人。

背景技術

現有技術中，鞋幫套楦工序一般采用人工手動的作業方式，雖然能完成套楦作業，但是存在套楦的一定的偏差、不穩定、不牢固等現象，現場采用人工檢驗的方法進行評判，并沒有對套楦的結果進行有效的評判及輸出量化結果。此外目前運動鞋的涂膠流程為1、人工套楦并人工檢測是否滿足要求；2、套楦的鞋幫到達指定的涂膠工位，并機械定位；3、機械臂示教軌跡作為涂膠軌跡。

上述方法存在以下主要問題:人工套楦存在個體之間的差異，如果采用單一示教軌跡進行涂膠，涂膠的精度存在一定的偏差。

發明內容

鑒于上述問題，本申請提供了一種調整鞋幫涂膠軌跡的方法，用以解決現有人工套楦存在個體之間的差異，采用單一示教軌跡進行涂膠，涂膠精度存在偏差的技術問題。具體技術方案如下：

一種調整鞋幫涂膠軌跡的方法，包括步驟：

采集目標圖像，所述目標圖像包括：鞋底視角圖像和鞋后跟視角圖像；

對所述目標圖像進行處理得不同對象；

根據所述不同對象對套楦結果進行判定，并根據所述判定結果進行涂膠軌跡差異性補償。

進一步的，所述不同對象包括以下中的一種或多種：鞋后跟中心線、鞋面后跟邊緣點、鞋楦鋁塊左側邊緣線、鞋楦鋁塊上側邊緣線；

所述根據所述不同對象對套楦結果進行判定，還包括：

計算所述鞋后跟中心線與所述鞋楦鋁塊左側邊緣線的角度，計算鞋面邦角余量的長度，計算鞋面后跟邊緣點到鞋楦鋁塊上側邊緣線的垂直距離，

根據所述角度、所述鞋面邦角余量的長度和所述垂直距離對套楦結果進行判定。

進一步的，根據所述角度、所述鞋面邦角余量的長度和所述垂直距離對套楦結果進行判定還包括：

根據所述角度判斷鞋面是否歪斜；

根據所述鞋面邦角余量的長度判斷中底布是否位于楦底的正中央及邦角余皮外露大小是否均勻；

根據所述垂直距離判斷鞋面是否完全套入鞋楦。

進一步的，所述并根據所述判定結果進行涂膠軌跡差異性補償，還包括：

依次將獲得的所述角度、所述鞋面邦角余量的長度和所述垂直距離與標準套楦的參數進行對比，獲取偏差值，根據所述偏差值進行涂膠軌跡差異性補償。

進一步的，所述對所述目標圖像進行處理得不同對象，還包括：

對所述鞋后跟視角圖像進行掃描，得相應的點，并對所述相應的點進行擬合，刪除異常點，再進行精確擬合得鞋后跟中心線；

通過分析提取鞋楦下端鋁塊左側緣側線和鞋楦鋁塊上側邊緣線。

為解決上述技術問題，還提供一種存儲設備，具體技術方案如下：

一種存儲設備，其中存儲有指令集，所述指令集用于執行：采集目標圖像，所述目標圖像包括：鞋底視角圖像和鞋后跟視角圖像；

對所述目標圖像進行處理得不同對象；