[發明專利]一種AGV控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210486496.2
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN114895636A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 于秀芬
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

本發明實施例提供了一種AGV控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質，其中方法包括：接收執行當前搬運任務的AGV進入當前工作臺的請求，確定AGV的運行參數及所述當前工作臺的工作狀態；基于AGV的運行參數和當前工作臺的工作狀態之間的關系，判斷是否允許AGV進入當前工作臺，如果判斷為允許，控制AGV進入當前工作臺。本發明實施例能夠避免AGV在當前工作臺排隊等待閑置，提高搬運效率。

技術領域

本發明涉及倉儲管理技術領域，特別是涉及一種AGV控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

智能倉儲系統是一種能夠自動進行貨物搬運管理的倉儲系統，智能倉儲系統中通常設置有多個工作臺及多個儲位，各儲位中放置有多個貨架，貨架上可以存放與貨架對應的貨物。多臺AGV(Automated Guided Vehicle，自動引導車)根據控制服務器的指令，將貨架及貨架上的貨物從工作臺搬運至儲位，并一同放置在儲位；或者將貨架及貨架上的貨物從儲位搬運至工作臺，卸下貨物后，再將貨架搬運回儲位。AGV是一種裝備有電磁或光學自動導引裝置的、能夠沿規定導引路徑行駛且具有搬運功能的搬運車。

現有的AGV控制方法，控制服務器通過接收工作人員下發的訂單，生成與訂單相應的搬運任務，并將搬運任務分配給一批AGV，從而控制AGV執行該搬運任務。例如，當控制服務器接收到的訂單為搬運某批貨架上的貨物，且訂單目的地址是工作臺時，便會生成搬運貨物到工作臺的任務。控制服務器將該搬運任務分配給一批AGV，并控制AGV從儲位上將貨架上的貨物搬運到工作臺。

現有的AGV控制方法，由于控制服務器接收的訂單眾多，因此工作臺前的排隊區，往往會出現多個AGV載著貨架上的貨物排隊等待工作人員揀貨的現象。在AGV接收揀貨命令被叫去揀貨之前，只能在排隊區等待，無法執行其它任務，導致AGV搬運效率低下。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種AGV控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質，以實現提高AGV搬運效率的目的。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種AGV控制方法，包括：

接收執行當前搬運任務的AGV進入當前工作臺的請求；

確定所述AGV的運行參數及所述當前工作臺的工作狀態；

基于所述AGV的運行參數和所述當前工作臺的工作狀態之間的關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺；

如果判斷為允許，控制所述AGV進入所述當前工作臺。

可選地，所述確定所述AGV的運行參數及所述當前工作臺的工作狀態，包括：

確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間，并確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間；

所述基于所述AGV的運行參數和所述當前工作臺的工作狀態之間的關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺，包括：

根據所述第一時間和所述第二時間的大小關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺。

可選地，所述方法還包括：

如果判斷為不允許，控制所述AGV至其它工作臺。

可選地，所述確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間，并確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間的步驟包括：

根據所述AGV與所述當前工作臺的距離及所述AGV的當前速度，確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間；

根據所述當前工作臺待處理任務的數量及每個任務的處理時間，確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間。