[發明專利]一種AGV控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210486496.2
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN114895636A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 于秀芬
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種自動引導車AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收執行當前搬運任務的AGV進入當前工作臺的請求；

確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間，并確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間；

根據所述第一時間和所述第二時間的大小關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺；

如果判斷為允許，控制所述AGV進入所述當前工作臺。

2.根據權利要求1所述的AGV控制方法，所述方法還包括：

如果判斷為不允許，控制所述AGV至其它工作臺或暫時在貨架區等待。

3.根據權利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間，并確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間的步驟包括：

根據所述AGV與所述當前工作臺的距離及所述AGV的速度，確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間；

根據所述當前工作臺待處理任務的數量及任務處理時間，確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間。

4.根據權利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根據所述第一時間和所述第二時間的大小關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺，包括：

當所述第一時間大于或等于所述第二時間時，允許所述AGV進入所述當前工作臺；

當所述第一時間小于所述第二時間時，判斷所述第一時間與所述第二時間的差值的絕對值是否小于預定時間閾值；如果是，允許所述AGV進入所述當前工作臺；如果否，不允許所述AGV進入所述當前工作臺。

5.根據權利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根據所述第一時間和所述第二時間的大小關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺，包括：

當所述第一時間與所述第二時間的差值的絕對值小于預設時間時，允許所述AGV進入所述當前工作臺；

當所述第一時間與所述第二時間的差值的絕對值不小于預設時間時，不允許所述AGV進入所述當前工作臺。

6.根據權利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV進入所述當前工作臺之后，所述方法還包括：

更新各工作臺中當前AGV排隊總數。

7.根據權利要求6所述的AGV控制方法，其特征在于，所述更新所述各工作臺中的AGV排隊總數，包括：

當所述AGV進入所述當前工作臺時，將所述當前工作臺中的AGV排隊總數加1；

當所述AGV離開所述當前工作臺時，將所述當前工作臺中的AGV排隊總數減1；

當所述AGV離開所述當前工作臺并進入其它工作臺時，將所述當前工作臺中的AGV排隊總數減1，并將所述其它工作臺的AGV排隊總數加1。

8.根據權利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV進入所述當前工作臺之后，所述方法還包括：

當所述AGV完成當前搬運任務并離開所述當前工作臺之后，判斷所述AGV載有的貨架是否與其它搬運任務中的貨物對應；

如果判斷為與其它搬運任務中的貨物對應，控制所述AGV至放置有其它搬運任務的貨物的工作臺。

9.一種自動引導車AGV控制系統，其特征在于，所述系統包括：

接收模塊，用于接收執行當前搬運任務的AGV進入當前工作臺的請求；

確定模塊，用于確定所述AGV到達所述當前工作臺所需的第一時間，并確定所述當前工作臺處理待處理任務所需的第二時間；

第一判斷模塊，用于根據所述第一時間和所述第二時間的大小關系，判斷是否允許所述AGV進入所述當前工作臺；

第一控制模塊，用于如果所述第一判斷模塊判斷為允許，控制所述AGV進入所述當前工作臺。