[發(fā)明專利]基于圖像分析的智能天車控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210483980.X
• 申請(qǐng)日: 2022-05-06
• 公開（公告）號(hào): CN114581857B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖家宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢兌鑫科技實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/52
• 分類號(hào): G06V20/52;G06V10/26;G06V10/764;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/187;B66C13/18
• 代理公司: 南通一恒專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 32553
• 代理人: 梁金娟

1.基于圖像分析的智能天車控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

獲取天車運(yùn)輸?shù)哪繕?biāo)物，俯視采集目標(biāo)物圖像，所述目標(biāo)物圖像包括吊鉤滑輪結(jié)構(gòu)、吊繩以及目標(biāo)物；將目標(biāo)物圖像轉(zhuǎn)換至lab顏色空間，通過對(duì)不同顏色進(jìn)行分組獲取多個(gè)顏色連通域；

通過計(jì)算兩個(gè)相鄰的顏色連通域的相鄰邊緣在各自顏色連通域的邊緣上的占比，獲取兩個(gè)顏色連通域之間的契合度；獲取相鄰的兩個(gè)顏色連通域之間的色差均衡度；結(jié)合所述契合度和所述色差均衡度獲取相鄰的兩個(gè)顏色連通域之間的模糊程度；

對(duì)所有的模糊程度進(jìn)行分類，獲取高模糊組和低模糊組，對(duì)低模糊組對(duì)應(yīng)的顏色連通域的坐標(biāo)進(jìn)行圓擬合得到清晰范圍；調(diào)整相機(jī)光圈使目標(biāo)物的最小外接圓與所述清晰范圍一致，得到清晰圖像；

在清晰圖像中獲取目標(biāo)物的角點(diǎn)和吊鉤位置，獲取相鄰時(shí)刻下角點(diǎn)的第一移動(dòng)距離，以及吊鉤的第二移動(dòng)距離，根據(jù)第一移動(dòng)距離和第二移動(dòng)距離判斷晃動(dòng)程度，進(jìn)而控制天車的速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像分析的智能天車控制方法，其特征在于，所述顏色連通域的獲取方法為：

獲取每個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量，對(duì)顏色分量進(jìn)行聚類，得到多個(gè)顏色類別，提取每個(gè)顏色類別在目標(biāo)物圖像中對(duì)應(yīng)的區(qū)域，得到對(duì)應(yīng)的顏色連通域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像分析的智能天車控制方法，其特征在于，所述契合度的獲取方法為：

提取每個(gè)顏色連通域的邊緣，建立滑窗在邊緣上滑動(dòng)，獲取相鄰邊緣的長(zhǎng)度，分別計(jì)算相鄰邊緣的長(zhǎng)度在兩個(gè)顏色連通域的邊緣上的占比，選取更大的占比作為對(duì)應(yīng)的兩個(gè)顏色連通域之間的契合度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像分析的智能天車控制方法，其特征在于，所述色差均衡度的獲取步驟包括：

獲取目標(biāo)顏色連通域與相鄰的鄰接連通域之間的第一色差；

在除鄰接連通域以外的其他與目標(biāo)顏色連通域相鄰的顏色連通域中，選取與目標(biāo)顏色連通域之間的契合度最大的顏色連通域作為對(duì)應(yīng)的契合連通域，獲取目標(biāo)顏色連通域與契合連通域之間的第二色差；

以所述第一色差和所述第二色差的比值作為目標(biāo)顏色連通域與鄰接連通域之間的色差均衡度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像分析的智能天車控制方法，其特征在于，所述模糊程度的獲取方法為：

基于所述色差均衡度獲取色差差異度，所述色差均衡度和所述色差差異度的和為第一預(yù)設(shè)值；以色差差異度的絕對(duì)值與所述第一色差的和作為第二預(yù)設(shè)值的負(fù)指數(shù)，將得到的結(jié)果與所述契合度的乘積作為所述模糊程度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像分析的智能天車控制方法，其特征在于，所述清晰圖像的獲取方法為：

獲取目標(biāo)物的最小外接圓，計(jì)算最小外接圓的半徑和所述清晰范圍的半徑之間的差值作為相交差值，當(dāng)相交差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，采用模擬退火方法尋找初始光圈值，將相機(jī)原本的光圈與初始光圈值相疊加，再次采集目標(biāo)物圖像并計(jì)算相交差值，直至相交差值小于等于預(yù)設(shè)閾值，獲取光圈的調(diào)整值；利用該調(diào)整值對(duì)光圈進(jìn)行調(diào)整后拍攝的目標(biāo)物圖像即為所述清晰圖像。