[發明專利]基于圖像分析的智能天車控制方法

有效

• 申請號: 202210483980.X
• 申請日: 2022-05-06
• 公開（公告）號: CN114581857B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 肖家宏
• 申請（專利權）人: 武漢兌鑫科技實業有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V10/26;G06V10/764;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/187;B66C13/18
• 代理公司: 南通一恒專利商標代理事務所(普通合伙) 32553
• 代理人: 梁金娟

本發明涉及圖像數據處理技術領域，具體涉及基于圖像分析的智能天車控制方法。該方法包括：采集目標物圖像并轉換至lab顏色空間，獲取多個顏色連通域；獲取兩個顏色連通域之間的契合度和色差均衡度；進而獲取相鄰的兩個顏色連通域之間的模糊程度；獲取高模糊組和低模糊組，對低模糊組對應的顏色連通域的坐標進行圓擬合得到清晰范圍；調整相機光圈使目標物的最小外接圓與清晰范圍一致，得到清晰圖像；獲取清晰圖像中目標物的角點和吊鉤位置，判斷晃動程度，進而控制天車的速度。本發明實施例能夠自適應調節光圈以得到清晰圖像，進而判斷天車的運行狀態，控制天車的運行速度，減少了背景的干擾，能夠得到更加準確的判斷結果。

技術領域

本發明涉及圖像數據處理技術領域，具體涉及基于圖像分析的智能天車控制方法。

背景技術

在工業生產中，吊裝天車常用于運輸生產物料、成品，是工業化生產的重要設備，對工業發展起著重要作用。然而，在天車吊運貨物的過程中導致了許多企業車間安全事故，出現一些人員傷亡和巨額財產損失，因此天車的安全、可靠運行對企業物料調運生產至關重要。

由于天車作業環境情況復雜，其中針對吊鉤與目標物以及目標物周圍環境的識別，判斷吊鉤與目標物是否牢固,和目標物與障礙物的最小距離是否為安全距離，是保證天車運輸安全的關鍵。

所以在天車運行中，需要采集清晰圖像，用于天車安全分析，但是由于天車在對物體進行吊起時，目標物的高度會發生變化，如果不調整相機，則會得到模糊的圖像，進而可能導致安全問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種基于圖像分析的智能天車控制方法，所采用的技術方案具體如下：

本發明一個實施例提供了一種基于圖像分析的智能天車控制方法，該方法包括以下步驟：

獲取天車運輸的目標物，俯視采集目標物圖像，所述目標物圖像包括吊鉤滑輪結構、吊繩以及目標物；將目標物圖像轉換至lab顏色空間，通過對不同顏色進行分組獲取多個顏色連通域；

通過計算兩個相鄰的顏色連通域的相鄰邊緣在各自顏色連通域的邊緣上的占比，獲取兩個顏色連通域之間的契合度；獲取相鄰的兩個顏色連通域之間的色差均衡度；結合所述契合度和所述色差均衡度獲取相鄰的兩個顏色連通域之間的模糊程度；

對所有的模糊程度進行分類，獲取高模糊組和低模糊組，對低模糊組對應的顏色連通域的坐標進行圓擬合得到清晰范圍；調整相機光圈使目標物的最小外接圓與所述清晰范圍一致，得到清晰圖像；

在清晰圖像中獲取目標物的角點和吊鉤位置，獲取相鄰時刻下角點的第一移動距離，以及吊鉤的第二移動距離，根據第一移動距離和第二移動距離判斷晃動程度，進而控制天車的速度。

優選的，所述顏色連通域的獲取方法為：

獲取每個像素點的顏色分量，對顏色分量進行聚類，得到多個顏色類別，提取每個顏色類別在目標物圖像中對應的區域，得到對應的顏色連通域。

優選的，所述契合度的獲取方法為：

提取每個顏色連通域的邊緣，建立滑窗在邊緣上滑動，獲取相鄰邊緣的長度，分別計算相鄰邊緣的長度在兩個顏色連通域的邊緣上的占比，選取更大的占比作為對應的兩個顏色連通域之間的契合度。

優選的，所述色差均衡度的獲取步驟包括：

獲取目標顏色連通域與相鄰的鄰接連通域之間的第一色差；

在除鄰接連通域以外的其他與目標顏色連通域相鄰的顏色連通域中，選取與目標顏色連通域之間的契合度最大的顏色連通域作為對應的契合連通域，獲取目標顏色連通域與契合連通域之間的第二色差；

以所述第一色差和所述第二色差的比值作為目標顏色連通域與鄰接連通域之間的色差均衡度。