[發明專利]一種蜘蛛清潔機器人

有效

• 申請號: 202210483499.0
• 申請日: 2022-05-06
• 公開（公告）號: CN114568996B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 劉宏蕙;高偉強
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: A47L4/00
• 分類號: A47L4/00;A47L4/04;B08B1/00;B08B1/04;B08B13/00
• 代理公司: 廣州市時代知識產權代理事務所(普通合伙) 44438
• 代理人: 陳惠珠

1.一種蜘蛛清潔機器人，其特征在于，包括機體(1)、以及沿機體(1)平行于地面的中軸線對稱設置于機體左右兩側的多個機械腿(2)，多個所述機械腿(2)的下方均設有用于對網孔清潔的清潔裝置(3)；

所述機體(1)包括上罩(4)、下罩(5)、以及安裝于上罩(4)和下罩(5)內部的單片機控制板(6)，所述上罩(4)和下罩(5)之間通過螺柱(7)固定連接，所述單片機控制板(6)與多個機械腿(2)電性連接，所述單片機控制板(6)用于控制多個機械腿(2)做左右或上下移動；

所述機體(1)的上方設有用于儲水的水箱(8)，所述水箱(8)的頂部設有一水箱進水口(9)，所述水箱(8)的內部底端設有一水箱出水口(10)；所述水箱(8)的內部一側設有水泵組件，所述水泵組件的一端與水箱出水口(10)連接，所述水泵組件的另一端與多個機械腿(2)連接，所述水泵組件用于將水箱(8)內的水抽送至機械腿(2)下方的清潔裝置(3)內，從而便于清潔裝置(3)對網孔進行清潔；

所述水箱(8)的上方設有用于對網面清潔情況查看的攝像裝置(11)，所述攝像裝置(11)與機體(1)內部的單片機控制板(6)電性連接；

所述水泵組件包括一水泵(12)，所述水泵(12)通過水泵固定支架(13)與水箱(8)內壁頂部固定連接，所述水泵(12)上分別設有水泵進水口(14)和水泵出水口(15)；所述水泵進水口(14)與水箱出水口(10)之間設有一水泵抽水管道(16)，所述水泵抽水管道(16)的一端與水箱出水口(10)連接，所述水泵抽水管道(16)的另一端穿過機體(1)內部并與水泵進水口(14)連接，所述水泵出水口(15)與水管主管道(17)連接，所述水管主管道(17)為兩根，兩根水管主管道(17)分布于水箱(8)的左右兩側，且每根所述水管主管道(17)設于水箱(8)的內側板(18)與水箱外殼(19)之間；

所述機體(1)的左右兩側對稱設置有六個相同結構的機械腿(2)，每個所述機械腿(2)包括依次連接的上腿(20)、中腿(21)和下腿(22)；

所述上腿(20)包括第一連接部(201)、與第一連接部(201)連接的第一支架(202)和第二支架(203)，所述第一支架(202)和第二支架(203)之間設有第一舵機(204)，所述第一連接部(201)和第一支架(202)均呈中空狀，且所述第一支架(202)與第一連接部(201)相通，所述第一舵機(204)能夠控制上腿(20)沿機體(1)中軸線在水平平面內的移動；

所述中腿(21)包括第二連接部(211)、與第二連接部(211)連接的第三支架(212)和第四支架(213)、以及鑲嵌于第一連接部(201)內的第二舵機(214)，所述第三支架(212)和第四支架(213)的上端均通過活動件與第一連接部(201)活動連接，所述第三支架(212)呈中空狀，所述第三支架(212)的上端與第一連接部(201)相通；

所述下腿(22)包括第三連接部(221)、與第三連接部(221)連接的第五支架(222)、以及設于鑲嵌于第三連接部(221)內的第三舵機(223)，所述第三連接部(221)通過活動件與第三支架(212)和第四支架(213)的下端活動連接，所述第三連接部(221)和第五支架(222)均呈中空狀，所述第三連接部(221)與第五支架(222)相通，且第三連接部(221)與第三支架(212)的下端相通；所述第五支架(222)內設有一小型蓄水池(23)；所述第二舵機(214)和第三舵機(223)相互配合作用能夠控制中腿(21)和下腿(22)沿機體(1)中軸線在垂直平面內的移動；

所述第一舵機(204)、第二舵機(214)和第三舵機(223)均通過舵機固定支架(24)分別與上腿(20)、中腿(21)和下腿(22)固定連接，且所述第一舵機(204)、第二舵機(214)和第三舵機(223)由單片機控制板(6)控制其動作。

2.根據權利要求1所述的一種蜘蛛清潔機器人，其特征在于，每個所述機械腿(2)內還設有一機械腿水管管道(25)，所述機械腿水管管道(25)的一端與水管主管道(17)連接，所述機械腿水管管道(25)的另一端依次穿過第一支架(202)、第一連接部(201)、第三支架(212)、第三連接部(221)和第五支架(222)并與小型蓄水池(23)連接。