[發明專利]一種遙控噴涂的控制方法及系統

有效

• 申請號: 202210478418.8
• 申請日: 2022-05-05
• 公開（公告）號: CN114713421B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 羅海華;梁新
• 申請（專利權）人: 羅海華;梁新
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J9/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣東穗科知識產權代理事務所(普通合伙) 44834
• 代理人: 黃啟文

本發明涉及一種遙控噴涂的控制方法，涉及到對遙控臂、噴涂臂的控制，所述控制方法包括：在遙控臂側，采集遙控手柄中心的坐標（X，Y，Z），以及遙控手柄的姿態ax、ay、az，采集得到(X，Y，Z，ax，ay，az)后，將其向噴涂臂實時發送；噴涂臂接收到所述(X，Y，Z，ax，ay，az)后，計算Z軸滑座電機轉角；計算得到w1、w2、w3、w4、w5、w6后，控制相應電機執行旋轉動作。

技術領域

本發明涉及船體噴涂行業技術領域，更具體地，涉及一種遙控噴涂的控制方法及系統。

背景技術

隨著遙控噴涂技術在船體噴涂領域的逐步應用，如何高精度地對遙控噴涂的動作進行精準控制，成為了現有技術亟待解決的難題。

發明內容

本發明的發明目的在于提供一種高精準度的遙控噴涂的控制方法。

為實現以上發明目的，采用的技術方案是：

一種遙控噴涂的控制方法，涉及到對遙控臂、噴涂臂的控制，其中所述遙控臂包括遙控手柄、前臂、連接件、后臂，其中遙控手柄與前臂的一端連接，前臂的另一端與連接件的一端連接；連接件的另一端與后臂的一端連接；后臂的另一端固定設置，作為原點；

所述噴涂臂包括噴槍組件及擺臂組件；

噴槍組件包括噴槍、噴槍Y軸擺臂電機、噴槍Z軸擺臂電機、噴槍X軸擺臂電機、噴槍固定座和電機固定座；噴槍Y軸擺臂電機設置于噴槍固定座上，其驅動端與噴槍連接；噴槍X軸擺臂電機設置于電機固定座上，其驅動端與噴槍固定座連接；噴槍Z軸擺臂電機設置于擺臂組件上，其驅動端與電機固定座連接；

擺臂組件包括前擺臂、后擺臂、前擺臂電機、后擺臂電機及滑座；其中前擺臂的一端與噴槍組件連接；前擺臂的另一端通過前擺臂電機與后擺臂的一端轉動連接；后擺臂的另一端通過后擺臂電機與滑座轉動連接；所述滑座通過滑軌滑動安裝在一監控箱的外表面上；監控箱的外表面上還設置有Z軸滑座電機及絲桿，Z軸滑座電機與絲桿的一端連接；絲桿的另一端與滑座連接；

所述控制方法包括：

在遙控臂側，采集遙控手柄中心的坐標(X，Y，Z)，以及遙控手柄的姿態ax、ay、az，其中

X＝L3*sin(b2+b4)；

Y＝L3*cos(b2+b4)；

Z＝L5*cos(b5)；

ax＝a1；

ay＝a2；

az＝180-(a3+b1+b2+b4)；

L3＝L1²+L2²-2*L1*L2*cos(b3)；

b2＝arccos((L1²+L3²-L2²)/2*L1*L3)；

其中L3表示遙控手柄中心至原點距離；b2表示后臂與遙控手柄中心、原點所形成的直線之間的夾角；b4表示后臂的轉角；L5表示后臂的長度；b5表示后臂上下傾角；a1表示遙控手柄X軸擺角；a2表示遙控手柄Y軸擺角；a3表示遙控手柄Z軸與前臂之間的夾角；b1表示前臂與遙控手柄中心、原點所形成的直線之間的夾角；L1表示連接件、后臂的總長度之和；L2表示前臂的長度；b3表示前臂與連接件、后臂所形成的直線之間的夾角；

采集得到(X，Y，Z，ax，ay，az)后，將其向噴涂臂實時發送；

噴涂臂接收到所述(X，Y，Z，ax，ay，az)后，計算Z軸滑座電機轉角：

w1＝KZ/P1；

計算后擺臂電機轉角：w2＝C6；