[發明專利]一種遙控噴涂的控制方法及系統

有效

• 申請號: 202210478418.8
• 申請日: 2022-05-05
• 公開（公告）號: CN114713421B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 羅海華;梁新
• 申請（專利權）人: 羅海華;梁新
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J9/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣東穗科知識產權代理事務所(普通合伙) 44834
• 代理人: 黃啟文

1.一種遙控噴涂的控制方法，涉及到對遙控臂、噴涂臂的控制，其特征在于：

其中所述遙控臂包括遙控手柄、前臂、連接件、后臂，其中遙控手柄與前臂的一端連接，前臂的另一端與連接件的一端連接；連接件的另一端與后臂的一端連接；后臂的另一端固定設置，作為原點；

所述噴涂臂包括噴槍組件及擺臂組件；

噴槍組件包括噴槍、噴槍Y軸擺臂電機、噴槍Z軸擺臂電機、噴槍X軸擺臂電機、噴槍固定座和電機固定座；噴槍Y軸擺臂電機設置于噴槍固定座上，其驅動端與噴槍連接；噴槍X軸擺臂電機設置于電機固定座上，其驅動端與噴槍固定座連接；噴槍Z軸擺臂電機設置于擺臂組件上，其驅動端與電機固定座連接；

擺臂組件包括前擺臂、后擺臂、前擺臂電機、后擺臂電機及滑座；其中前擺臂的一端與噴槍組件連接；前擺臂的另一端通過前擺臂電機與后擺臂的一端轉動連接；后擺臂的另一端通過后擺臂電機與滑座轉動連接；所述滑座通過滑軌滑動安裝在一監控箱的外表面上；監控箱的外表面上還設置有Z軸滑座電機及絲桿，Z軸滑座電機與絲桿的一端連接；絲桿的另一端與滑座連接；

所述控制方法包括：

在遙控臂側，采集遙控手柄中心的坐標(X，Y，Z)，以及遙控手柄的姿態ax、ay、az，其中

X＝L3*sin(b2+b4)；

Y＝L3*cos(b2+b4)；

Z＝L5*cos(b5)；

ax＝a1；

ay＝a2；

az＝180-(a3+b1+b2+b4)；

L3＝L1²+L2²-2*L1*L2*cos(b3)；

b2＝arccos((L1²+L3²-L2²)/2*L1*L3)；

其中L3表示遙控手柄中心至原點距離；b2表示后臂與遙控手柄中心、原點所形成的直線之間的夾角；b4表示后臂的轉角；L5表示后臂的長度；b5表示后臂上下傾角；a1表示遙控手柄X軸擺角；a2表示遙控手柄Y軸擺角；a3表示遙控手柄Z軸與前臂之間的夾角；b1表示前臂與遙控手柄中心、原點所形成的直線之間的夾角；L1表示連接件、后臂的總長度之和；L2表示前臂的長度；b3表示前臂與連接件、后臂所形成的直線之間的夾角；

采集得到(X，Y，Z，ax，ay，az)后，將其向噴涂臂實時發送；

噴涂臂接收到所述(X，Y，Z，ax，ay，az)后，計算Z軸滑座電機轉角：

w1＝KZ/P1；

計算后擺臂電機轉角：w2＝C6；

計算前擺臂電機轉角：

計算噴槍Z軸擺臂電機轉角：w4＝c4＝270-c5-c1；

計算噴槍Y軸擺臂電機轉角：w5＝ay；

計算噴槍X軸擺臂電機轉角：w6＝ax；

其中K表示放大系數；P1表示絲桿螺距；

C6＝C5-C2；

C5＝arctan(KY/KX)；

D1表示后擺臂的長度；D2表示前擺臂的長度；c3表示前擺臂與后擺臂之間所形成的夾角；c4表示噴槍在Z軸平面上與前擺臂所形成直線之間的夾角；c5表示前擺臂一端與后擺臂另一端所形成的直線與豎直線之間所形成的夾角；c1表示前擺臂與前擺臂一端、后擺臂另一端所形成的直線之間的夾角；計算得到w1、w2、w3、w4、w5、w6后，控制相應電機執行旋轉動作。

2.根據權利要求1所述的遙控噴涂的控制方法，其特征在于：所述b4、b5、a1、a2、a3、b1、b3由角度傳感器采集得到。

3.一種遙控噴涂的控制系統，應用權利要求1-2任一項所述的控制方法，其特征在于：包括遙控臂控制器和噴涂臂控制器；遙控臂控制器用于采集得到(X，Y，Z，ax，ay，az)后，將其向噴涂臂實時發送；噴涂臂控制器用于接收所述(X，Y，Z，ax，ay，az)后，計算w1、w2、w3、w4、w5、w6，控制相應電機執行旋轉動作。