[發明專利]一種清潔設備

在審

• 申請號: 202210474384.5
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114794973A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 馬天航;趙天菲
• 申請（專利權）人: 安克創新科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京磐華捷成知識產權代理有限公司 11851
• 代理人: 翟海青

本申請公開了一種清潔設備，設備包括：設備主體，設備主體包括殼體、清潔模組，其中，清潔模組連接殼體，用于清潔待清潔表面；驅動組件，驅動組件用于驅動設備主體行進；升降機構，用于：抬升設備主體，以使設備主體攀爬障礙物，或降低設備主體，以驅動設備主體向下行進至障礙物表面；傳感器模組，用于對清潔設備行進時遇到的障礙物進行感知，并輸出感知信息；控制器，用于：獲取感知信息，并根據感知信息，確定清潔設備所需經過的障礙物的障礙物信息，障礙物信息包括以下信息中的至少一種：障礙物類型、障礙物的高度；并根據障礙物信息，控制升降機構運動。根據本申請清潔設備，能夠有效攀爬和跨越較高的障礙物，且能對樓梯進行清潔。

技術領域

本申請涉及清潔機器人技術領域，具體而言涉及一種清潔設備。

背景技術

目前，諸如掃地機器人或拖地機器人之類的清潔設備通常僅采用履帶進行越障或采用彈簧浮動驅動輪進行越障。

僅采用履帶進行越障的清潔設備由于清潔設備體積的限制，其履帶直徑通常較小，同時長度較短，因此可翻越的高度受限制，只能適應日常室內平面中常見的3cm以內的門坎等。

對于采用彈簧浮動驅動輪進行越障的清潔設備，其驅動輪通過彈簧支承固定在設備主體上面，使得驅動輪可以在設備主體上面可以有一定的旋轉范圍，當有障礙物進入到清潔設備底部的時候，設備主體在彈簧力的作用下抬高，然后通過驅動輪翻越。這種方式越障受驅動輪直徑大小以及彈簧抬升范圍的限制，導致其能夠翻越的障礙通常也在3cm以內，同時由于僅靠驅動輪翻越，其通過性不如履帶，會存在翻越不過或者滑落等問題

也就是說，目前的清潔設備通常無法翻越或攀爬較高的障礙，因此，其通常只能對一個平面進行清潔，無法攀爬樓梯以對樓梯進行清潔，更無法翻越樓梯以對不同高度的平面進行清潔。

因此需要進行改進，以解決上述問題。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

為了至少部分地解決上述問題，本申請提供了一種清潔設備，所述設備包括：

設備主體，所述設備主體包括殼體和清潔模組，其中，所述清潔模組連接所述殼體，用于清潔待清潔表面；

驅動組件，所述驅動組件用于驅動所述設備主體行進；

升降機構，所述升降機構連接所述設備主體和所述驅動組件，用于：抬升所述設備主體，以使所述設備主體攀爬障礙物，或降低所述設備主體，以驅動所述設備主體向下行進至障礙物表面；

傳感器模組，設置于所述設備主體，用于對所述清潔設備行進時遇到的障礙物進行感知，并輸出感知信息；

控制器，用于：獲取所述感知信息，并根據所述感知信息，確定所述清潔設備所需經過的障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包括以下信息中的至少一種：障礙物類型、障礙物的高度；并根據所述障礙物信息，控制所述升降機構運動。

示例性地，所述控制器根據所述障礙物信息，控制所述升降機構運動，包括：

當根據所述障礙物信息確定所述障礙物的高度高于所述設備主體當前所在的第一表面的高度時，控制所述升降機構抬升所述設備主體，以至少使所述設備主體鄰近所述障礙物的前端的高度齊平或者高于所述障礙物的高度。

示例性地，所述控制器還用于：

當控制所述升降機構抬升所述設備主體之后，控制所述驅動組件驅動所述設備主體行進，以使所述設備主體攀爬至所述障礙物的表面上；以及

控制所述升降機構抬升所述驅動組件以使所述驅動組件離開所述第一表面。