[發(fā)明專利]一種清潔設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210474384.5
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114794973A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 馬天航;趙天菲
• 申請（專利權(quán)）人: 安克創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京磐華捷成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11851
• 代理人: 翟海青

1.一種清潔設備，其特征在于，所述設備包括：

設備主體，所述設備主體包括殼體和清潔模組，其中，所述清潔模組連接所述殼體，用于清潔待清潔表面；

驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述設備主體行進；

升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)連接所述設備主體和所述驅(qū)動組件，用于：抬升所述設備主體，以使所述設備主體攀爬障礙物，或降低所述設備主體，以驅(qū)動所述設備主體向下行進至障礙物表面；

傳感器模組，設置于所述設備主體，用于對所述清潔設備行進時遇到的障礙物進行感知，并輸出感知信息；

控制器，用于：獲取所述感知信息，并根據(jù)所述感知信息，確定所述清潔設備所需經(jīng)過的障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包括以下信息中的至少一種：障礙物類型、障礙物的高度；并根據(jù)所述障礙物信息，控制所述升降機構(gòu)運動。

2.如權(quán)利要求1所述的清潔設備，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述障礙物信息，控制所述升降機構(gòu)運動，包括：

當根據(jù)所述障礙物信息確定所述障礙物的高度高于所述設備主體當前所在的第一表面的高度時，控制所述升降機構(gòu)抬升所述設備主體，以至少使所述設備主體鄰近所述障礙物的前端的高度齊平或者高于所述障礙物的高度。

3.如權(quán)利要求2所述的清潔設備，其特征在于，所述控制器還用于：

當控制所述升降機構(gòu)抬升所述設備主體之后，控制所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述設備主體行進，以使所述設備主體攀爬至所述障礙物的表面上；以及

控制所述升降機構(gòu)抬升所述驅(qū)動組件以使所述驅(qū)動組件離開所述第一表面。

4.如權(quán)利要求1所述的清潔設備，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述障礙物信息，控制所述升降機構(gòu)運動，包括：

當根據(jù)所述障礙物信息確定所述障礙物的高度低于所述設備主體當前所在的第一表面的高度時，控制所述升降機構(gòu)帶動所述驅(qū)動組件運動，以使所述驅(qū)動組件離開所述第一表面至所述障礙物的表面。

5.如權(quán)利要求4所述的清潔設備，其特征在于，所述控制器還用于：

當控制所述升降機構(gòu)帶動所述驅(qū)動組件運動至所述障礙物的表面之后，控制所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述設備主體移動，以及控制所述升降機構(gòu)下降所述設備主體以使所述設備主體離開所述第一表面至所述障礙物的表面。

6.如權(quán)利要求1至5任一項所述的清潔設備，其特征在于，所述障礙物類型包括臺階。

7.如權(quán)利要求1至5任一項所述的清潔設備，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括抬升支架，其中，所述抬升支架的第一端通過第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接所述設備主體的后端，所述抬升支架的第二端通過第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接所述驅(qū)動組件的前端。

8.如權(quán)利要求7所述的清潔設備，其特征在于，所述升降機構(gòu)還包括第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器和所述第二驅(qū)動器連接所述控制器，其中，第一驅(qū)動器和所述第一轉(zhuǎn)動軸機械耦合，用于驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動軸旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動器和所述第二轉(zhuǎn)動軸機械耦合，用于驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動軸旋轉(zhuǎn)。

9.如權(quán)利要求8所述的清潔設備，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述障礙物信息，控制所述升降機構(gòu)運動，包括：

所述控制器控制所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動和/或所述第二驅(qū)動器驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，以使所述抬升支架的第一端相對于所述抬升支架的第二端向上運動，從而抬升所述設備主體。

10.如權(quán)利要求9所述的清潔設備，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述障礙物信息，控制所述升降機構(gòu)運動，包括：

控制所述第二驅(qū)動器驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，以使所述抬升支架相對所述驅(qū)動組件向上轉(zhuǎn)動，以及控制所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，以使所述設備主體相對所述抬升支架向上轉(zhuǎn)動，以將所述設備主體從所述設備主體當前所在的第一表面抬升至障礙物的表面。