[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210471282.8 | 申請日： | 2022-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN114906138A | 公開（公告）日： | 2022-08-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 柴嘉峰;李超群;陳遠(yuǎn)龍;羅鳳梅;隋記魁;李林豐;李世豪 | 申請（專利權(quán)）人： | 合眾新能源汽車有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 孫立波 |
| 地址： | 314500 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 方法 裝置 設(shè)備 介質(zhì) | ||
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
根據(jù)當(dāng)前時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)和參考運(yùn)動狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的車輛運(yùn)動狀態(tài)序列；
根據(jù)所述車輛運(yùn)動狀態(tài)和所述車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，確定車輛的控制指令序列；
根據(jù)所述控制指令序列，對所述車輛進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)前時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)和參考運(yùn)動狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，包括：
利用車輛運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)當(dāng)前時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)和參考運(yùn)動狀態(tài)確定下一時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)；
根據(jù)下一時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述車輛的運(yùn)動狀態(tài)序列。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)下一時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述車輛的運(yùn)動狀態(tài)序列，包括：
根據(jù)所述下一時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)，確定新時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)；
根據(jù)所述下一時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)和所述新時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述車輛的運(yùn)動狀態(tài)序列。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛運(yùn)動狀態(tài)和所述車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，確定車輛的控制指令序列，包括：
確定所述車輛運(yùn)動狀態(tài)對應(yīng)的第一車輛控制指令；
根據(jù)所述車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，確定第二車輛控制指令序列；
根據(jù)所述第一車輛控制指令和所述第二車輛控制指令序列，確定車輛的控制指令序列。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)第一權(quán)重、第二權(quán)重以及車輛的性能參數(shù)，對所述車輛運(yùn)動狀態(tài)序列進(jìn)行優(yōu)化。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，確定第二車輛控制指令序列，包括：
利用二次規(guī)劃求解器，根據(jù)優(yōu)化后的車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，確定所述第二車輛控制指令序列。
7.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：
第一確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前時刻的車輛運(yùn)動狀態(tài)和參考運(yùn)動狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的車輛運(yùn)動狀態(tài)序列；
第二確定模塊，用于根據(jù)所述車輛運(yùn)動狀態(tài)和所述車輛運(yùn)動狀態(tài)序列，確定車輛的控制指令序列；
控制模塊，用于根據(jù)所述控制指令序列，對所述車輛進(jìn)行控制。
8.一種車輛控制設(shè)備，其特征在于，包括：
處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于調(diào)用并運(yùn)行所述存儲器中存儲的計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，用于存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。
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