[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210471282.8
• 申請(qǐng)日: 2022-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN114906138A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柴嘉峰;李超群;陳遠(yuǎn)龍;羅鳳梅;隋記魁;李林豐;李世豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合眾新能源汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孫立波

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。其中方法包括：根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)序列；根據(jù)所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)序列，確定車輛的控制指令序列；根據(jù)所述控制指令序列，對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。本申請(qǐng)能夠彌補(bǔ)時(shí)延造成的執(zhí)行器響應(yīng)延時(shí)，從而為提高軌跡跟蹤效果提供了條件。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

因自動(dòng)駕駛技術(shù)能夠依靠計(jì)算機(jī)視覺、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)等協(xié)同合作，讓車輛可以在不需要人工主動(dòng)操作下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的優(yōu)點(diǎn)，被越來越多的應(yīng)用于車輛中。

目前，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要由感知、數(shù)據(jù)融合、決策以及控制等部分組成。在這些功能中，運(yùn)動(dòng)控制模塊(Motion Control，簡(jiǎn)稱MC)承擔(dān)著承上啟下的作用，通過接收軌跡規(guī)劃模塊(Motion Plan，簡(jiǎn)稱MP)輸出的規(guī)劃軌跡，并基于該規(guī)劃軌跡結(jié)合自車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出期望的控制指令，比如期望加速度、期望橫擺角速度等。然后，將控制指令下發(fā)給車輛控制模塊(Vehicle Control，簡(jiǎn)稱VC)，使得VC模塊結(jié)合車輛動(dòng)力學(xué)及整車物理參數(shù)，將控制指令轉(zhuǎn)化為執(zhí)行器接口信號(hào)，并發(fā)送給相關(guān)執(zhí)行器，使得相關(guān)執(zhí)行器基于控制信號(hào)控制車輛。其中，執(zhí)行器可以是電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electronic Power Steering，簡(jiǎn)稱EPS)和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(Electronic Stability Program，簡(jiǎn)稱ESP)等。

然而，執(zhí)行器基于該控制信號(hào)控制車輛時(shí)存在較大延時(shí)，即執(zhí)行器響應(yīng)過程存在較大延時(shí)，從而導(dǎo)致整車控制出現(xiàn)響應(yīng)滯后，軌跡跟蹤效果差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠彌補(bǔ)時(shí)延造成的執(zhí)行器響應(yīng)延時(shí)，從而為提高軌跡跟蹤效果提供了條件。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛控制方法，包括：

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)序列；

根據(jù)所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)序列，確定車輛的控制指令序列；

根據(jù)所述控制指令序列，對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛控制裝置，包括：

第一確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)序列；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)序列，確定車輛的控制指令序列；

控制模塊，用于根據(jù)所述控制指令序列，對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛控制設(shè)備，包括：

處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于調(diào)用并運(yùn)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行第一方面實(shí)施例所述的車輛控制方法。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行第一方面實(shí)施例所述的車輛控制方法。

第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面實(shí)施例所述的車輛控制方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例公開的技術(shù)方案，具有如下有益效果：