[發明專利]無人履帶車多模式切換動態控制方法

在審

• 申請號: 202210469438.9
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN114879650A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 趙坤;張志偉
• 申請（專利權）人: 江蘇英拓動力科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 南京勤行知識產權代理事務所(普通合伙) 32397
• 代理人: 尹英

本發明涉及無人履帶車行駛技術領域，特別是一種無人履帶車多模式切換動態控制方法，包括以下步驟，待機模式，當Code==S0時，系統進入待機模式，無人履帶車不運作，并等待其他指令；S1：自動控制模式；S2：遠程控制模式；S3：近程控制模式，履帶車可以在多種模式之間切換。采用上述方法后，本發明有多種操作模式，各模式獨立運行，互不干涉，同時不存在相互變換過程；在項目實施過程中，有遠程控制與近程控制的模式切換過程；對于已知的其他多種模式，參照近程遠程的切換過程，對其他幾種模式之間，都可以做動態切換。

技術領域

本發明涉及無人履帶車行駛技術領域，特別是一種無人履帶車多模式切換動態控制方法。

背景技術

無人履帶車由于能夠滿足各項復雜工況條件下的作業，已經逐漸走向大眾視野。目前的無人履帶車不僅能在農業、采礦業、制造業有廣泛應用，在軍事領域層面，也充分發揮了自己的優勢。目前由于無人履帶車工作流程簡單，專業化明顯，因此在履帶車的控制方面，就稍顯簡陋了，特別是多種控制模式的綜合使用，就更顯簡單。

現有的無人履帶車在多數情況下，會根據實際的應用場景，設計出特定的控制方法，例如說農業用履帶車的自動控制、地下作業或者礦山作業的無人履帶車的近程遙控等，在使用上都具有一定的局限性，不能滿足大多數情況。如圖1-圖4所示，已有的近似方案：電機車的礦山無人有軌運輸，其中包括自主模式、半自主模式、自動模式以及手動模式。自主模式為操作人員發送任務指令，由電動機自行完成礦石搬運以及行駛控制過程。半自主模式中礦石搬運過程控制由操作人員遙控完成，行駛控制則自行完成，自動模式與半自主模式相反，搬礦過程為自動進行，行駛過程為遙控控制，手動模式為操作人員全程遙控，參與電機車整個控制過程。

中國發明專利CN105676760A公開了一種適用于無人電機車的多模式控制結構以及切換方法。將無人電機車的控制系統分為自主模式、半自主模式、自動模式、手動模式四種。自主模式為正常運行模式，控制系統實現任務級閉環，操作人員只需發送離散的任務指令，自動完成放礦、運輸、卸礦全過程，以及道軌設備的控制；半自主模式，部分實現任務閉環，電機車運行和道軌設備通過聯鎖控制器和各自的內回路控制器實現自動行駛；放礦過程通過操作人員遠程遙控實現；自動模式和手動模式分別指電機車系統出現不同程度故障時的應急備用控制模式。

現有的無人履帶車功能單一，偏向于專業化，沒有多種模式并存或者存在多種模式時，無動態切換控制，模式之間彼此獨立，不能由一種運行狀態下切換至另一種運行狀態。

發明內容

本發明需要解決的技術問題是提供一種無人履帶車多模式切換動態控制方法。

為解決上述技術問題，本發明包括無人履帶車多模式切換動態控制方法，包括以下步驟，

步驟S0：待機模式，當Code==S0時，系統進入待機模式，無人履帶車不運作，并等待其他指令；

S1：自動控制模式，當Code==S1時，系統進入自動控制模式，無人履帶車將按設定好的自動控制流程自動運行；

S2：遠程控制模式，當Code==S2時，系統進入遠程控制模式，無人履帶車將通過車載的電臺，接收遠程控制平臺上，操作人員發出的控制指令，按操作人員指示運行；

S3：近程控制模式，當Code==S3時，系統進入近程控制模式，操作人員可以通過遙控裝置，將控制指令發送至無人履帶車上的接收裝置，完成相關操作。

優選的，在多模式切換的過程中，當操作人員改變無人車的運行模式，則改變中斷標志位，并將中斷標志位與各模式指令相比較，再進入不同的控制模式。

優選的，自動控制模式下，由操作人員給出使能信號，履帶車自行運行，并可以通過傳感器和標志位反饋信號，實時控制。

優選的，遠程控制模式下，履帶車通過電臺接受遠程的操作人員的控制信號。