[發明專利]無聯軸器方向盤旋轉控制裝置及清潔機器人

有效

• 申請號: 202210467041.6
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114684253B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 王磊
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D5/00;B62D15/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馬天琪

1.一種無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，包括用于與方向盤相連的連桿、第一電機、第二電機、第一驅動線、第二驅動線、第一檢測器、角度控制器；

所述第一驅動線的一端連接在所述第一電機的輸出軸上而另一端卷繞在所述連桿上；

所述第二驅動線的一端連接在所述第二電機的輸出軸上而另一端卷繞在所述連桿上；

所述第一驅動線對所述連桿的旋轉驅動方向與所述第二驅動線對所述連桿的旋轉驅動方向相反；

所述第一檢測器用于檢測車輪的轉動角度；

所述角度控制器用于根據所述車輪的轉動角度分別控制所述第一電機及所述第二電機的旋轉角度，以通過所述第一驅動線及所述第二驅動線協作帶動所述連桿與車輪同步轉動。

2.根據權利要求1所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，還包括安裝座，所述連桿的一端可旋轉地插設于所述安裝座內，所述連桿的另一端與所述方向盤相連。

3.根據權利要求1所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，還包括分別套設于所述第一電機及所述第二電機的輸出軸上的收線盒，所述第一驅動線及所述第二驅動線的一端分別固定在對應的所述收線盒內。

4.根據權利要求1所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，所述第一電機及所述第二電機分別位于所述連桿的徑向方向兩端位置。

5.根據權利要求1所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，還包括用于檢測所述連桿的轉動角度的第二檢測器，所述第二檢測器與所述角度控制器信號連接，以使所述角度控制器修正對所述第一電機及所述第二電機的旋轉角度控制。

6.根據權利要求1所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，所述第一驅動線及所述第二驅動線均為線繩或軟尺。

7.根據權利要求1-6任一項所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，還包括第三檢測器、第四檢測器；

所述第三檢測器用于檢測所述第一電機的輸出軸相對于初始狀態的轉動角度；

所述第四檢測器用于檢測所述第二電機的輸出軸相對于初始狀態的轉動角度的第四檢測器。

8.根據權利要求7所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，還包括力矩控制器，所述力矩控制器用于根據用戶對所述方向盤的轉動方向在所述第一電機或所述第二電機的輸出軸上施加反向力矩，以對用戶形成阻尼。

9.根據權利要求8所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，所述力矩控制器具體用于根據所述第三檢測器、所述第四檢測器的檢測數據成比例地對所述第一電機、所述第二電機的輸出軸施加力矩。

10.一種清潔機器人，包括車體、方向盤和設置于所述車體上的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置，其特征在于，所述無聯軸器方向盤旋轉控制裝置具體為權利要求1-9任一項所述的無聯軸器方向盤旋轉控制裝置。