[發(fā)明專利]一種基于人機(jī)共駕理念的智能車輛集成式?jīng)Q策系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210465478.6
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114802306A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭鑫宇;劉信凡;樊洪志;李培杰
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波均勝智能汽車技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60R16/037;G06N3/04;G06N3/08;G06N20/20
• 代理公司: 寧波中致力專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33322
• 代理人: 張圓;黃挺

本發(fā)明公開了一種基于人機(jī)共駕理念的智能車輛集成式?jīng)Q策系統(tǒng)，包括：外界環(huán)境感知模塊，用于將外界傳感信息進(jìn)行處理，輸出感知目標(biāo)結(jié)果S_env；座艙感知模塊，用于將座艙內(nèi)感知信息進(jìn)行處理，輸出感知結(jié)果S_cab；決策模塊，用于將混合感知狀態(tài)S＝[S_env,S_cab]作為輸入，并根據(jù)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)決策算法輸出決策動作A＝[a_env,a_cab]，決策動作A其中一路輸出為針對車輛的行駛行為決策指令a_env，另一路輸出為座艙控制指令a_cab；行駛行為控制模塊，根據(jù)a_env對車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整；艙內(nèi)控制模塊，根據(jù)a_cab對艙內(nèi)執(zhí)行設(shè)備進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整。本發(fā)明利用艙內(nèi)信息指導(dǎo)車輛的道路行駛決策，提升系統(tǒng)的魯棒性和安全性，同時(shí)利用外界行駛環(huán)境信息提升艙內(nèi)乘客用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種基于人機(jī)共駕理念的智能車輛集成式?jīng)Q策系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著汽車自動駕駛等級的提高，功能場景對車輛應(yīng)對復(fù)雜多變場景下的自主決策能力的要求也在不斷提升。傳統(tǒng)的基于規(guī)則和人工設(shè)計(jì)的決策方法的比重會逐漸下降，學(xué)術(shù)界提出了很多基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的AI算法來搭建決策模塊，但是這類端到端的方法對數(shù)據(jù)量的需求較大，且具有不可解釋性、不可預(yù)測的特點(diǎn)。如專利公開號CN113920484A基于單目RGB_D特征和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的端到端自動駕駛決策方法，該專利基于相機(jī)的特征和強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行端到端的自動駕駛決策，直接輸出車輛的控制動作信號如剎車、油門、轉(zhuǎn)向等，這種方法首先只考慮使用了單目相機(jī)的信息作為輸入，并且端到端的直接輸出控制指令，風(fēng)險(xiǎn)較高，實(shí)際可行性差。又如專利公開號CN112348201A一種基于聯(lián)邦深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自動駕駛?cè)很嚨闹悄軟Q策實(shí)現(xiàn)方法，該專利中引入了更多的傳感器以及環(huán)境信息作為模型的輸入，但是還沒考慮到對人機(jī)共駕場景的適應(yīng)，也并不具備全局上的一個(gè)多車之間的最優(yōu)博弈決策能力。專利公開號CN113602284A人機(jī)共駕模式?jīng)Q策方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)中通過手表收集感應(yīng)駕駛員的生理特征，為車輛功能的模式降級切換提供依據(jù)，但并未涉及到車輛在復(fù)雜場景下的行為決策。因此，亟需研發(fā)一種更為全面化的基于人機(jī)共駕理念的智能車輛集成式?jīng)Q策系統(tǒng)及決策方法，從而更好地進(jìn)行決策。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種基于人機(jī)共駕理念的智能車輛集成式?jīng)Q策系統(tǒng)。本發(fā)明針對L2-L3級別自動駕駛?cè)藱C(jī)共駕場景，實(shí)現(xiàn)了利用艙內(nèi)信息指導(dǎo)車輛的道路行駛決策，提升系統(tǒng)的魯棒性和安全性，同時(shí)利用外界行駛環(huán)境信息提升艙內(nèi)乘客用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案：一種基于人機(jī)共駕理念的智能車輛集成式?jīng)Q策系統(tǒng)，包括：

外界環(huán)境感知模塊，用于將當(dāng)前車輛外界環(huán)境傳感信息進(jìn)行處理，輸出感知目標(biāo)結(jié)果S_env；

座艙感知模塊，用于將座艙內(nèi)感知系統(tǒng)的信息進(jìn)行處理，輸出感知結(jié)果S_cab；

決策模塊，用于將混合感知狀態(tài)S＝[S_env，S_cab]作為輸入，并根據(jù)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)決策算法輸出深度融合的決策動作A＝[a_env，a_cab]，決策動作A分兩路輸出，其中一路輸出為針對車輛的行駛行為決策指令a_env，另一路輸出為座艙控制指令a_cab；

行駛行為控制模塊，根據(jù)行駛行為決策指令a_env對車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整；

艙內(nèi)控制模塊，根據(jù)座艙控制指令a_cab對艙內(nèi)執(zhí)行設(shè)備進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整。