[發明專利]一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統

在審

• 申請號: 202210465478.6
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114802306A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 鄭鑫宇;劉信凡;樊洪志;李培杰
• 申請（專利權）人: 寧波均勝智能汽車技術研究院有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60R16/037;G06N3/04;G06N3/08;G06N20/20
• 代理公司: 寧波中致力專利代理事務所(普通合伙) 33322
• 代理人: 張圓;黃挺

1.一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統，其特征在于：包括：

外界環境感知模塊，用于將當前車輛外界環境傳感信息進行處理，輸出感知目標結果S_env；

座艙感知模塊，用于將座艙內感知系統的信息進行處理，輸出感知結果S_cab；

決策模塊，用于將混合感知狀態S＝[S_env,S_cab]作為輸入，并根據深度強化學習決策算法輸出深度融合的決策動作A＝[a_env,a_cab]，決策動作A分兩路輸出，其中一路輸出為針對車輛的行駛行為決策指令a_env，另一路輸出為座艙控制指令a_cab；

行駛行為控制模塊，根據行駛行為決策指令a_env對車輛的行駛狀態進行適應性調整；

艙內控制模塊，根據座艙控制指令a_cab對艙內執行設備進行適應性調整。

2.根據權利要求1所述的一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統，其特征在于：所述決策系統還包括規劃模塊，所述規劃模塊用于處理行駛行為決策指令a_env，根據a_env進行軌跡點規劃，再輸出至行駛行為控制模塊控制車輛的行駛狀態。

3.根據權利要求2所述的一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統，其特征在于：所述決策系統還包括定位模塊，所述定位模塊用于將車輛的定位信息分別輸出至決策模塊、規劃模塊和行駛行為控制模塊。

4.根據權利要求1所述的一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統，其特征在于：決策模塊中深度強化學習決策算法采用的框架包括但不限于DQN、DDPG、A3C、PPO、SAC中的一種強化學習框架。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統，其特征在于：決策模塊中深度強化學習決策算法的使用過程包括：將混合感知狀態S輸入到當前網絡參數為w的神經網絡N中，從而輸出決策值V，根據決策值V確定最終輸出的決策動作A。

6.根據權利要求5所述的一種基于人機共駕理念的智能車輛集成式決策系統，其特征在于：所述決策值V＝[行駛決策v1，艙內決策(空調v2，燈光v3，音樂v4，車窗v5)]，包含v1至v5的5類決策對象，在每一類決策對象中，根據貪婪策略選擇最大數值所對應的決策作為最終的決策動作輸出A＝[a1，a2，a3，a4，a5]。