[發明專利]一種激光除銹方法及激光除銹裝置

有效

• 申請號: 202210465461.0
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114654101B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 屠言輝;李滬;王勇鋒;吳家雄;王義俊;劉民友;劉強;謝海林
• 申請（專利權）人: 中建四局安裝工程有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/246;G06V10/25;B23K26/362;B23K26/0622;B23K26/70
• 代理公司: 成都行之智信知識產權代理有限公司 51256
• 代理人: 粟卉

本發明公開了一種激光除銹方法及激光除銹裝置，包括通過視覺激光確定第一個待除銹區域，并預測第二個待除銹區域；將除銹激光與第一個待除銹區域對應，并通過除銹激光對第一個待除銹區域進行除銹操作；根據預測的第二個待除銹區域的位置，使第二個待除銹區域與視覺激光、除銹激光對應，對第二個待除銹區域進行除銹操作，并預測第三個待除銹區域；重復上述步驟，直至完成除銹；本發明通過視覺激光對待除銹鋼材上的銹蝕區域進行定位，并通過除銹激光對銹蝕區域進中第一個待除銹區域進行除銹，并根據銹蝕區域的特征點的走向，預測第二個待除銹區域，從而實現精準除銹，避免出現需要全面除銹的情況。

技術領域

本發明涉及除銹技術領域，具體涉及一種激光除銹方法及激光除銹裝置。

背景技術

結合當前鋼結構生產情況，車間對于鋼結構中的鋼管除銹主要還依賴于半自動的噴丸機，主要工藝流程為：利用桁車將鋼管起吊至噴丸機上方，輕輕放于指定位置，打開噴丸機，由噴丸機的傳送機構緩慢將鋼管向前推進并利用細小鋼珠撞擊剝落鐵銹的原理進行除銹，運行結束后人工利用桁車再次起吊運送至儲存位置進行下一步工序。

此方式效率低下，工序耗時較長，且存在一定的安全隱患。

同時，部分鋼材的生銹表面并非全面生銹，有可能只在部分區域有銹蝕，如果采用全面除銹，則會造成除銹時間過長，導致除銹效率較低。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是傳統的除銹方式利用撞擊除銹，除銹效率低、工序耗時長，目的在于提供一種激光除銹方法及激光除銹裝置，解決了常規除銹中效率較低的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

第一方面，一種激光除銹方法，包括以下步驟：

通過視覺激光確定第一個待除銹區域，并預測第二個待除銹區域；

將除銹激光與第一個待除銹區域對應，并通過除銹激光對第一個待除銹區域進行除銹操作；

根據預測的第二個待除銹區域的位置，使第二個待除銹區域與視覺激光、除銹激光對應，對第二個待除銹區域進行除銹操作，并預測第三個待除銹區域；

根據預測的第n個待除銹區域的位置，使第n個待除銹區域與視覺激光、除銹激光對應，對第n個待除銹區域進行除銹操作，并預測第n+1個待除銹區域，n為大于2的自然數；

對n進行迭代并重復上述步驟，迭代步長為1，直至完成除銹。

具體地，通過視覺激光確定第一個待除銹區域，并預測第二個待除銹區域的方法包括以下方法：

投射激光條紋至待除銹表面，將視覺范圍內的激光條紋圖像轉化為灰度圖，統計激光條紋圖像縱軸方向灰度值總和；

確定灰度值總和的極值點，并獲取對應位置的激光條紋圖像的橫坐標和縱坐標，以此橫坐標和縱坐標為中心點，確定第一個感興趣區域，并將第一個感興趣區域設定為第一待除銹區域；

在第一個感興趣區域內標記多個特征點，標記方法為：特征點的灰度值大于背景閾值；

確定參考特征點，獲得參考特征點的變化規律，并預測第一個感興趣區域外的特征點位置；

根據預測的第一個感興區域外的特征點位置，預測第二個感興趣區域，并將其設定為第二待除銹區域。

具體地，預測第三個待除銹區域的方法包括：

視覺激光獲取預測的第二個感興趣區域內的激光條紋圖像，并轉化為灰度圖；

在第二個感興趣區域內標記多個特征點，標記方法為：特征點的灰度值大于背景閾值；

確定參考特征點，獲得參考特征點的變化規律，并預測第二個感興趣區域外的特征點位置；