[發明專利]一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法

在審

• 申請號: 202210465058.8
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114580575A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 劉生;汪波
• 申請（專利權）人: 中智行（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 陳志軍

1.一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：包括，

建立真值場景，并通過所述真值場景獲取真值場景數據；

將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代；

對經過優化迭代的所述視覺感知模型的算法進行場景回歸驗證。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述建立真值場景，并通過所述真值場景獲取真值場景數據，將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代包括，

在目標場景下部署全息視角的感知設備；

通過所述感知設備對所述目標場景進行數據采集并存儲；

對采集到的數據進行全息融合，并進行真值標注處理，得到真值場景數據；

將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述對采集到的數據進行全息融合，并進行真值標注處理，得到真值場景數據，將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代包括，

對采集到的數據進行時間對齊；

對不同感知設備采集到的多源數據進行空間坐標數據對齊，實現數據的拼接融合；

根據所述感知設備的標定參數對拼接融合后的數據進行修正，形成全息視角場景數據；

對所述全息視角場景數據進行真值標注處理，得到全息真值場景數據；

將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述將真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代包括，

將所述全息真值場景數據以及不同感知設備采集到的多源數據作為視覺感知模型的輸入數據，對視覺感知模型的算法進行循環優化迭代。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述將真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代還包括，

將所述真值場景實時輸出的全息視角場景數據作為車端視覺感知模型的感知數據補充。

6.根據權利要求2所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：在所述在目標場景下部署全息視角的感知設備之后，還包括，

對所述感知設備進行標定參數的設置。

7.根據權利要求2所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述感知設備呈正多邊形或圓形均勻排布。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述感知設備均朝向正多邊形或圓形的中心。

9.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述對經過優化迭代的所述視覺感知模型的算法進行場景回歸驗證包括，

通過測試車輛在所述真值場景下進行視覺感知，獲取場景感知數據；

將所述場景感知數據與所述真值場景實時輸出的真值場景數據進行對比，驗證測試車輛內經過優化迭代的所述視覺感知模型的算法的準確性以及所述真值場景數據的準確性。

10.根據權利要求9所述的自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，其特征在于：所述通過測試車輛在所述真值場景下進行視覺感知，獲取場景感知數據包括，

測試車輛在不同時段沿不同方向在所述真值場景下進行視覺感知，分別獲取場景感知數據。