[發明專利]一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法在審

申請號：	202210465058.8	申請日：	2022-04-29
公開（公告）號：	CN114580575A	公開（公告）日：	2022-06-03
發明（設計）人：	劉生;汪波	申請（專利權）人：	中智行（蘇州）科技有限公司
主分類號：	G06K9/62	分類號：	G06K9/62
代理公司：	南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256	代理人：	陳志軍
地址：	215133 江蘇省蘇州市相城區南天成***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種自動駕駛視覺感知可持續閉環構建方法
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【說明書】：

本發明公開了一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，涉及自動駕駛技術領域，包括，建立真值場景，并通過所述真值場景獲取真值場景數據；將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代；對經過優化迭代的所述視覺感知模型的算法進行場景回歸驗證。本發明充分利用路端固定規則的優勢，構建場景真值采集、算法迭代升級以及場景回歸驗證的閉環鏈路，從根本上解決了現有方案中真值場景的收集、構建以及算法迭代閉環的成本、效率和可持續性問題。

技術領域

本發明涉及基于車路協同的自動駕駛技術領域，特別是涉及一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法。

背景技術

真值場景的構建和收集以及視覺感知算法迭代的閉環，是自動駕駛最為關鍵的一環，其效率、成本直接影響實際場景的落地?，F有的技術方案大多只涉及環節中的某一項，沒有形成閉環鏈路。而且，現有的自動駕駛真值場景的建立以及視覺感知算法迭代大多專注于自動駕駛車輛針對性的數據采集以及大規模的路端感知設備的鋪設，沒有充分利用路端感知設備具有的天然物理位置優勢，導致成本高，不具備可持續性。同時，不同源的真值場景構建和標注不能直接應用于自動駕駛車輛，導致驗證測試以及算法循環迭代復雜且不統一。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，克服現有技術的缺點，提供一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法。

為了解決以上技術問題，本發明的技術方案如下：

一種自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法，包括，

建立真值場景，并通過所述真值場景獲取真值場景數據；

將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代；

對經過優化迭代的所述視覺感知模型的算法進行場景回歸驗證。

作為本發明所述自動駕駛視覺感知的可持續閉環鏈路的構建方法的一種優選方案，其中：所述建立真值場景，并通過所述真值場景獲取真值場景數據，將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代包括，

在目標場景下部署全息視角的感知設備；

通過所述感知設備對所述目標場景進行數據采集并存儲；

對采集到的數據進行全息融合，并進行真值標注處理，得到真值場景數據；

將所述真值場景數據作為視覺感知模型的輸入數據，對所述視覺感知模型的算法進行優化迭代。