[發明專利]確定點云中鬼影點的方法、裝置、設備及存儲介質有效

申請號：	202210463225.5	申請日：	2022-04-29
公開（公告）號：	CN114578316B	公開（公告）日：	2022-07-29
發明（設計）人：	王棟;夏冰冰;石拓	申請（專利權）人：	北京一徑科技有限公司
主分類號：	G01S7/48	分類號：	G01S7/48;G01S17/89;G06T7/521
代理公司：	北京善任知識產權代理有限公司 11650	代理人：	王大方;孟桂超
地址：	100089 北京市海淀區東北***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	確定點云中鬼影點方法裝置設備存儲介質
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【說明書】：

本公開實施例涉及激光雷達技術領域但不限于激光雷達技術領域，提供了一種確定點云中鬼影點的方法、裝置、設備及存儲介質，該方法應用于激光雷達，所述方法包括：從預定點集的備選點中，確定出反射率的值符合預定條件的參考備選點，其中，所述預定點集包括點云的不同視場中的多個備選點；確定所述預定點集中的剩余備選點的測距值與所述參考備選點的測距值之間的距離差值；根據所述距離差值，確定所述剩余備選點是否為鬼影點。本公開實施例中，可以準確確定出鬼影點并刪除鬼影點，提升點云的可靠性，減少點云的應用帶來的安全隱患。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種確定點云中鬼影點的方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達（LiDAR，Light Detection and Ranging）是激光探測及測距系統的簡稱。一般采用紅外激光器作為發射光源，向LiDAR周圍某個方向發射出一束激光，激光光束遇到物體后發生漫反射，部分激光的散射光返回至激光接收系統。激光雷達信息處理模塊根據發射和接收激光信號的時間間隔，就可根據光速計算出激光雷達與物體之間的距離并生成點云。

對于使用微機電系統（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）振鏡進行光束掃描的激光雷達來說,由于MEMS振鏡的擺動幅度有限,如果想要提升雷達的視場角度,需要使用多個激光器，通過光學設計，形成不同的子視場，多個子視場拼接得到激光雷達的完整視場。在相關技術中，由于不同激光器發射的激光的反射光線之間的光線干擾，激光雷達的視場點云中會出現虛假點，這會給激光雷達的點云應用帶來安全隱患。

發明內容

本發明實施例提供了一種確定點云中鬼影點的方法、裝置、設備及存儲介質。

本公開實施例第一方面提供一種確定點云中鬼影點的方法，所述方法包括：

從預定點集的備選點中，確定出反射率的值符合預定條件的參考備選點，其中，所述預定點集包括點云的不同視場中的多個備選點；

確定所述預定點集中的剩余備選點的測距值與所述參考備選點的測距值之間的距離差值；

根據所述距離差值，確定所述剩余備選點是否為鬼影點。

在一個實施例中，所述參考備選點為反射率的值大于反射率閾值的點。

在一個實施例中，所述根據所述距離差值，確定所述剩余備選點是否為鬼影點，包括：

響應于所述距離差值在距離閾值范圍內，確定所述剩余備選點為所述鬼影點；

和/或，

響應于所述距離差值在距離閾值范圍外，確定所述剩余備選點不為所述鬼影點。

在一個實施例中，所述預定點集中的備選點為不同激光器在相同預定時序的發光點發光形成的點。