[發(fā)明專利]確定點(diǎn)云中鬼影點(diǎn)的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210463225.5
• 申請(qǐng)日: 2022-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN114578316B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王棟;夏冰冰;石拓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/48
• 分類號(hào): G01S7/48;G01S17/89;G06T7/521
• 代理公司: 北京善任知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11650
• 代理人: 王大方;孟桂超

1.一種確定點(diǎn)云中鬼影點(diǎn)的方法，其特征在于，應(yīng)用于激光雷達(dá)，所述方法包括：

從預(yù)定點(diǎn)集的備選點(diǎn)中，確定出反射率的值符合預(yù)定條件的參考備選點(diǎn)，其中，所述預(yù)定點(diǎn)集包括點(diǎn)云的不同視場(chǎng)中的多個(gè)備選點(diǎn)；

確定所述預(yù)定點(diǎn)集中的剩余備選點(diǎn)的測(cè)距值與所述參考備選點(diǎn)的測(cè)距值之間的距離差值；

根據(jù)所述距離差值，確定所述剩余備選點(diǎn)是否為鬼影點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考備選點(diǎn)為反射率的值大于反射率閾值的點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離差值，確定所述剩余備選點(diǎn)是否為鬼影點(diǎn)，包括：

響應(yīng)于所述距離差值在距離閾值范圍內(nèi)，確定所述剩余備選點(diǎn)為所述鬼影點(diǎn)；

和/或，

響應(yīng)于所述距離差值在距離閾值范圍外，確定所述剩余備選點(diǎn)不為所述鬼影點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定點(diǎn)集中的備選點(diǎn)為不同激光器在相同預(yù)定時(shí)序的發(fā)光點(diǎn)發(fā)光形成的點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

從所述點(diǎn)云中刪除所述鬼影點(diǎn)。

6.一種確定點(diǎn)云中鬼影點(diǎn)的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于：從預(yù)定點(diǎn)集的備選點(diǎn)中，確定出反射率的值符合預(yù)定條件的參考備選點(diǎn)，其中，所述預(yù)定點(diǎn)集包括點(diǎn)云的不同視場(chǎng)中的多個(gè)備選點(diǎn)；

確定所述預(yù)定點(diǎn)集中的剩余備選點(diǎn)的測(cè)距值與所述參考備選點(diǎn)的測(cè)距值之間的距離差值；

根據(jù)所述距離差值，確定所述剩余備選點(diǎn)是否為鬼影點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊還被配置為：所述參考備選點(diǎn)為反射率的值大于反射率閾值的點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊還被配置為：

響應(yīng)于所述距離差值在距離閾值范圍內(nèi)，確定所述剩余備選點(diǎn)為所述鬼影點(diǎn)；

和/或，

響應(yīng)于所述距離差值在距離閾值范圍外，確定所述剩余備選點(diǎn)不為所述鬼影點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊還被配置為：所述預(yù)定點(diǎn)集中的備選點(diǎn)為不同激光器在相同預(yù)定時(shí)序的發(fā)光點(diǎn)發(fā)光形成的點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

刪除模塊，用于：從所述點(diǎn)云中刪除所述鬼影點(diǎn)。

11.一種確定點(diǎn)云中鬼影點(diǎn)的設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；

處理器，與所述存儲(chǔ)器連接，用于通過(guò)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)提供的所述方法。

12.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行后，能夠?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)提供的所述方法。