[發(fā)明專利]一種輪式越障機(jī)器人底盤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210461135.2
• 申請(qǐng)日: 2022-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN114644049B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾利華;肖湘江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南超能機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B62D21/18
• 分類號(hào): B62D21/18;B62D61/10;B60K7/00;B60G7/00;B60G17/02
• 代理公司: 長沙國科天河知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43225
• 代理人: 彭小蘭

本發(fā)明涉及一種輪式越障機(jī)器人底盤，包括：底盤支撐，與底盤支撐相互連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組和多個(gè)萬向輪組，沿驅(qū)動(dòng)輪組的行進(jìn)方向，萬向輪組在驅(qū)動(dòng)輪組的相對(duì)兩側(cè)分別設(shè)置；萬向輪組包括：第一連接座，與第一連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)座，與旋轉(zhuǎn)座相連接的第一滾輪和第二滾輪；旋轉(zhuǎn)座采用豎直轉(zhuǎn)軸與第一連接座相連接，且旋轉(zhuǎn)座位于第一連接座的下方；第一滾輪采用第一水平轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)座相連接；第二滾輪采用第二水平轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)座相連接；沿水平方向，第二滾輪的前端超出第一滾輪的前端設(shè)置；沿豎直方向，第二滾輪的下端高于第一滾輪的下端設(shè)置；沿水平方向，第一水平轉(zhuǎn)軸與豎直轉(zhuǎn)軸具有間隔的位于豎直轉(zhuǎn)軸的后方。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種輪式越障機(jī)器人底盤。

背景技術(shù)

目前輪式機(jī)器人的底盤結(jié)構(gòu)普遍為前后萬向輪、左右驅(qū)動(dòng)輪的菱形布置形式，驅(qū)動(dòng)輪減震，通過差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，具有控制方式簡單，行動(dòng)靈活的優(yōu)勢，但只能適用于平坦的場景。此外，也有輪式機(jī)器人底盤采用前面兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、后面一個(gè)或者兩個(gè)萬向輪的結(jié)構(gòu)形式或者采用左右驅(qū)動(dòng)輪，前面搭配減震萬向輪，后面一個(gè)萬向輪的布局方式，雖然具備一定的越障能力，但是穩(wěn)定性較差，越坎或越溝時(shí)底盤有前傾等晃動(dòng)現(xiàn)象，尤其是在突出障礙物相對(duì)較大或溝壑寬度大于萬向輪的直徑時(shí)，非常容易導(dǎo)致萬向輪卡死或懸空等情況，極大的影響整個(gè)底盤的越障能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種輪式越障機(jī)器人底盤。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種輪式越障機(jī)器人底盤，包括：底盤支撐，與所述底盤支撐相互連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組和多個(gè)萬向輪組，所述驅(qū)動(dòng)輪組和所述萬向輪組設(shè)置在所述底盤支撐的同一側(cè)；

兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪組相互對(duì)稱的設(shè)置；

沿所述驅(qū)動(dòng)輪組的行進(jìn)方向，多個(gè)所述萬向輪組在所述驅(qū)動(dòng)輪組的相對(duì)兩側(cè)分別設(shè)置；

所述萬向輪組包括：第一連接座，與所述第一連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)座，與所述旋轉(zhuǎn)座相連接的第一滾輪和第二滾輪；

所述旋轉(zhuǎn)座采用豎直轉(zhuǎn)軸與所述第一連接座相連接，且所述旋轉(zhuǎn)座位于所述第一連接座的下方；

所述第一滾輪采用第一水平轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)座相連接；

所述第二滾輪采用第二水平轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)座相連接；

沿水平方向，所述第二滾輪的前端超出所述第一滾輪的前端設(shè)置；

沿豎直方向，所述第二滾輪的下端高于所述第一滾輪的下端設(shè)置；

沿水平方向，所述第一水平轉(zhuǎn)軸與所述豎直轉(zhuǎn)軸具有間隔的位于所述豎直轉(zhuǎn)軸的后方。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述第一滾輪同軸的設(shè)置有兩個(gè)，且所述第二滾輪位于兩個(gè)所述第一滾輪之間。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述旋轉(zhuǎn)座包括：座體，與所述座體相互固定連接的第一連接結(jié)構(gòu)，與所述座體相互連接的第二連接結(jié)構(gòu)；

所述第一連接結(jié)構(gòu)具有間隔的平行設(shè)置有兩個(gè)，用于分別與所述第一滾輪相連接；

所述第二連接結(jié)構(gòu)一端與所述座體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述第二滾輪相連接；

所述第二連接結(jié)構(gòu)與所述座體之間連接有第一彈性復(fù)位件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括：第二連接座，與所述第二連接座相連接的連接支架，與所述連接支架相連接的第一輪轂電機(jī)，第一過渡滾輪，第一擺動(dòng)座；

沿水平方向，所述第一過渡滾輪的端部超出所述第一輪轂電機(jī)的端部設(shè)置；

所述第一擺動(dòng)座一端與所述連接支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其另一端與所述第一過渡滾輪相連接；

所述第一擺動(dòng)座上設(shè)置有第二彈性復(fù)位件；