[發明專利]一種輪式越障機器人底盤

有效

• 申請號: 202210461135.2
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN114644049B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 曾利華;肖湘江
• 申請（專利權）人: 湖南超能機器人技術有限公司
• 主分類號: B62D21/18
• 分類號: B62D21/18;B62D61/10;B60K7/00;B60G7/00;B60G17/02
• 代理公司: 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225
• 代理人: 彭小蘭

1.一種輪式越障機器人底盤，其特征在于，包括：底盤支撐(1)，與所述底盤支撐(1)相互連接的兩個驅動輪組(2)和多個萬向輪組(3)；

兩個所述驅動輪組(2)相互對稱的設置；

沿所述驅動輪組(2)的行進方向，多個所述萬向輪組(3)在所述驅動輪組(2)的相對兩側分別設置；

所述萬向輪組(3)包括：第一連接座(31)，與所述第一連接座(31)轉動連接的旋轉座(32)，與所述旋轉座(32)相連接的第一滾輪(33)和第二滾輪(34)；

所述旋轉座(32)采用豎直轉軸與所述第一連接座(31)相連接，且所述旋轉座位于所述第一連接座(31)的下方；

所述第一滾輪(33)采用第一水平轉軸與所述旋轉座(32)相連接；

所述第二滾輪(34)采用第二水平轉軸與所述旋轉座(32)相連接；

沿水平方向，所述第二滾輪(34)的前端超出所述第一滾輪(33)的前端設置；

沿豎直方向，所述第二滾輪(34)的下端高于所述第一滾輪(33)的下端設置；

沿水平方向，所述第一水平轉軸與所述豎直轉軸具有間隔的位于所述豎直轉軸的后方；

所述旋轉座(32)包括：座體(321)，與所述座體(321)相互固定連接的第一連接結構(322)，與所述座體(321)相互連接的第二連接結構(323)；

所述第一連接結構(322)具有間隔的平行設置有兩個，用于分別與所述第一滾輪(33)相連接；

所述第二連接結構(323)一端與所述座體(321)轉動連接，另一端與所述第二滾輪(34)相連接；

所述第二連接結構(323)與所述座體(321)之間連接有第一彈性復位件(323a)。

2.根據權利要求1所述的輪式越障機器人底盤，其特征在于，所述第一滾輪(33)同軸的設置有兩個，且所述第二滾輪(34)位于兩個所述第一滾輪(33)之間。

3.根據權利要求2所述的輪式越障機器人底盤，其特征在于，所述驅動輪組(2)包括：第二連接座(21)，與所述第二連接座(21)相連接的連接支架(22)，與所述連接支架(22)相連接的第一輪轂電機(23)，第一過渡滾輪(24)，第一擺動座(25)；

沿水平方向，所述第一過渡滾輪(24)的端部超出所述第一輪轂電機(23)的端部設置；

所述第一擺動座(25)一端與所述連接支架(22)轉動連接，其另一端與所述第一過渡滾輪(24)相連接；

所述第一擺動座(25)上設置有第二彈性復位件(25a)；

所述第一擺動座(25)連接所述第一過渡滾輪(24)的一端設置有傾斜面(251)；

沿水平方向，所述傾斜面(251)向遠離所述第二彈性復位件(25a)的方向傾斜延伸；

所述連接支架(22)上設置有用于與所述傾斜面(251)相抵靠的第一限位件(22a)。

4.根據權利要求3所述的輪式越障機器人底盤，其特征在于，所述第一擺動座(25)設置有一個；

所述第二彈性復位件(25a)分別與所述第一擺動座(25)和所述連接支架(22)相連接；或者，

所述第一擺動座(25)設置有兩個；

兩個所述第一擺動座(25)的一端與所述連接支架(22)同軸鉸接；

兩個所述第一擺動座(25)相互遠離的一端分別設置所述第一過渡滾輪(24)；

所述第二彈性復位件(25a)位于兩個所述第一擺動座(25)之間，且其相對的兩端分別與兩個所述第一擺動座(25)相連接。

5.根據權利要求4所述的輪式越障機器人底盤，其特征在于，所述底盤支撐(1)呈規則形狀的板狀體，且所述底盤支撐(1)設置有用于安裝所述驅動輪組(2)的缺口；

所述第二連接座(21)一端與所述底盤支撐(1)的上表面固定連接，另一端位于所述缺口的上方；

所述連接支架(22)穿過所述缺口與所述第二連接座(21)相連接。