[發明專利]一種工業機器人折彎用高效穩定的行走機構及其行走方法

在審

• 申請號: 202210452310.1
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN114769444A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 鄭祥盤;唐曉騰;吳寧鈺;陳煒
• 申請（專利權）人: 閩江學院
• 主分類號: B21D43/02
• 分類號: B21D43/02;B21D43/10;B21D11/22;B21D11/00
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 黃燦林

本發明公開了一種工業機器人折彎用高效穩定的行走機構及其行走方法，涉及工業機器人折彎相關技術領域，為解決目前行走機構沒有行走穩定機構，機器人在滑軌架上動作時可能因行走不穩定而出現晃動，影響機器人夾持結構的固定穩定性，影響正常折彎生產工作的問題。所述滑軌架上設置有行走機構，所述行走機構包括延長板，所述延長板上端的前后兩端焊接固定有軸承座，所述滑軌架內部中間與行走機構之間設置有穩定機構，穩定機構與滑軌架和軸承座均通過軸轉動連接，所述穩定機構包括第一工形件和第二工形件，第一工形件和第二工形件均包括轉動片和連接桿，每個所述第一工形件上轉動片和連接桿和每個所述第二工形件上轉動片和連接桿均焊接固定。

技術領域

本發明涉及工業機器人折彎相關技術領域，具體為一種工業機器人折彎用高效穩定的行走機構及其行走方法。

背景技術

隨著科技的發展，機器人在倉儲、物流、電力巡檢等領域的應用日益廣泛，其應用的領域也越來越廣泛。其可以代替人工進行加工工作，可以應用于各種加工設備的上料和下料工作，取出已加工工件，放置于輸送位置上或者下一加工臺上，并將未加工工件擺放于上一加工臺上。該過程中除了對工件的固定機構很重要外，其行走機構同樣重要，保證正常加工工作的進行。

例如公告號為CN203184502U的中國授權專利(機器人自動折彎系統的行走機構)：其目的是為了提供一種結構簡單、操作簡便的機器人自動折彎系統的行走機構。本實用新型機器人自動折彎系統的行走機構，包括滑軌架和滑動座，所述滑軌架上固定安裝兩條平行的滑軌，所述滑動座的底面固定安裝有若干滑塊，所述若干滑塊分別滑動安裝在兩條滑軌上，所述滑動座上固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的電機軸豎直向下穿過滑動座，電機軸上固定安裝有齒輪，所述滑軌架上固定安裝有與滑軌平行的齒條，所述齒輪與齒條嚙合。

上述現有技術雖然具備自動驅動行走的功能，但是沒有行走穩定機構，機器人在滑軌架上動作時可能因行走不穩定而出現晃動，影響機器人夾持結構的固定穩定性，影響正常折彎生產工作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種工業機器人折彎用高效穩定的行走機構及其行走方法，以解決上述背景技術中提出的目前行走機構沒有行走穩定機構，機器人在滑軌架上動作時可能因行走不穩定而出現晃動，影響機器人夾持結構的固定穩定性，影響正常折彎生產工作的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種工業機器人折彎用高效穩定的行走機構，包括滑軌架，所述滑軌架上設置有行走機構，所述行走機構包括延長板，所述延長板上端的前后兩端焊接固定有軸承座，所述滑軌架內部中間與行走機構之間設置有穩定機構，穩定機構與滑軌架和軸承座均通過軸轉動連接，所述穩定機構包括第一工形件和第二工形件，第一工形件和第二工形件均包括轉動片和連接桿，每個所述第一工形件上轉動片和連接桿和每個所述第二工形件上轉動片和連接桿均焊接固定，所述第一工形件上轉動片和第二工形件上轉動片均通過連接轉軸轉動連接，第二工形件上轉動片的外端面與第一工形件上轉動片的內端面貼合，每個所述第一工形件上前端所述轉動片以及每個所述第二工形件上后端所述轉動片上端的一側均焊接固定有第一限位件，每個所述第二工形件上前端所述轉動片以及每個所述第一工形件上后端所述轉動片上端的一側均焊接固定有第二限位件，第一限位件和第二限位件上結構相同，第一限位件和第二限位件上結構對稱，第一限位件和第二限位件均包括斜向轉動限位板、加寬轉動限位板和側限位板，斜向轉動限位板、加寬轉動限位板和側限位板一體成型，第一工形件上第一限位件和第二限位件的側限位板的內端面與第二工形件上轉動片的內端面貼合，第二工形件上第一限位件和第二限位件的側限位板的內端面與第一工形件上轉動片的外端面貼合。