[發明專利]仿螃蟹機器人

在審

• 申請號: 202210450235.5
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114832394A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 張朝剛;周樂;管志文;盧智浩;楊小龍;夏雅雯;郝萌研;侍中樓
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: A63H13/02
• 分類號: A63H13/02;A63H29/22;A63H30/04
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 余曉雪

本發明屬于機器人技術領域，涉及一種仿螃蟹機器人，仿螃蟹機器人包括軀干、螯足、前步足、后步足以及控制器；螯足、前步足以及后步足自前而后依次設置在軀干上；控制器置于軀干上并通過軀干分別帶動螯足、前步足以及后步足運動。本發明提供了一種可實現螃蟹真實的步態、仿生效果逼真的仿螃蟹機器人。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，涉及一種仿生機器人，尤其涉及一種仿螃蟹機器人。

背景技術

國內外仿蟹形機械的發展以各高校及科研機構為主，目前已取得豐富成果。國內的相關研究因為起步較晚，與國外研究相比系統性和基礎性較弱。國外仿蟹形機械因發展較早，在此領域有深入的研究；仿蟹形機械除了可以模擬螃蟹的正常行走還可以實現搬運、避障、拾取、掃雷、環境監測和水下救援等功能。其中由韓國研制的蟹形機械有過實際救援的經歷。韓國“歲月號”沉船事故發生后，由韓國海洋科技學院研發的蟹形機械參加了相關打撈工作，并取得一定成果。國內的哈爾濱工業大學在仿生蟹領域走在前列，在2005年已發出多篇相關領域的文章并進行了原型機的制作，原型機可以模擬螃蟹的水下爬行動作。最近關于仿生蟹的論文是由江蘇科技大學在2020年發布的，其主要研究方向為關于仿生蟹水動力優化與推進特性等方面的問題。

國內市面上現有的蟹類產品，對其進行分析，得出如下結論：目前的仿生蟹產品能做到形狀的完整模仿，但傳動部分主要還是依靠輪子，腿僅為擺設，無法真實的做到螃蟹的運動，導致其無法實現科普的目的。市面上沒有可以進行拼裝的螃蟹產品，且現有的蟹型產品功能相對單一，無法滿足市場的需要。仿生蟹類產品也開始進入兒童市場，但市場中的仿蟹型產品功能單一、可玩性差，無法激起兒童玩耍興趣，更不能鍛煉兒童的手腳協調和運動能力幫助兒童成長。

發明內容

為了解決背景技術中的上述技術問題，本發明提供了一種可實現螃蟹真實的步態、仿生效果逼真的仿螃蟹機器人。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種仿螃蟹機器人，其特征在于：所述仿螃蟹機器人包括軀干、螯足、前步足、后步足以及控制器；所述螯足、前步足以及后步足自前而后依次設置在軀干上；所述控制器置于軀干上并通過軀干分別帶動螯足、前步足以及后步足運動。

作為優選，本發明所采用的軀干包括連接主板、第一MG996舵機、連桿以及異形推桿；所述控制器以及第一MG996舵機自上而下依次設置在連接主板上；所述控制器通過第一MG996舵機、連桿以及異形推桿帶動前步足運動。

作為優選，本發明所采用的前步足包括左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足；所述左一前步足、左二前步足以及左三前步足自前而后依次設置在軀干的同一側；所述右一前步足、右二前步足以及右三前步足自前而后依次設置在軀干的同一側；所述左一前步足與右一前步足相對設置；所述左二前步足與右二前步足相對設置；所述左三前步足與右三前步足相對設置；所述控制器通過第一MG996舵機、連桿以及異形推桿帶動左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足運動。

作為優選，本發明所采用的連桿包括第一連桿以及第二連桿；所述異形推桿包括第一異形推桿以及第二異形推桿；所述第一連桿與第一異形推桿相連；所述第二連桿與第二異形推桿相連；所述第一MG996舵機分別與第一連桿以及第二連桿相連；所述第一連桿和第二連桿的方向相反；所述第一異形推桿分別與左一前步足、右二前步足以及左三前步足相連；所述第二異形推桿分別與右一前步足、左二前步足以及右三前步足相連；所述第一MG996舵機通過第一連桿以及第一異形推桿帶動左一前步足、右二前步足以及左三前步足運動；所述第一MG996舵機通過第二連桿以及第二異形推桿帶動右一前步足、左二前步足以及右三前步足運動。

作為優選，本發明所采用的第一異形推桿與第二異形推桿的結構完全相同，所述第一異形推桿整體呈梯形。