[發明專利]仿螃蟹機器人

在審

• 申請號: 202210450235.5
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114832394A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 張朝剛;周樂;管志文;盧智浩;楊小龍;夏雅雯;郝萌研;侍中樓
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: A63H13/02
• 分類號: A63H13/02;A63H29/22;A63H30/04
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 余曉雪

1.一種仿螃蟹機器人，其特征在于：所述仿螃蟹機器人包括軀干（1）、螯足（2）、前步足（3）、后步足（4）以及控制器；所述螯足（2）、前步足（3）以及后步足（4）自前而后依次設置在軀干（1）上；所述控制器置于軀干（1）上并通過軀干（1）分別帶動螯足（2）、前步足（3）以及后步足（4）運動。

2.根據權利要求1所述的仿螃蟹機器人，其特征在于：所述軀干（1）包括連接主板（12）、第一MG996舵機（13）、連桿以及異形推桿；所述控制器以及第一MG996舵機（13）自上而下依次設置在連接主板（12）上；所述控制器通過第一MG996舵機（13）、連桿以及異形推桿帶動前步足（3）運動。

3.根據權利要求2所述的仿螃蟹機器人，其特征在于：所述前步足（3）包括左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足；所述左一前步足、左二前步足以及左三前步足自前而后依次設置在軀干（1）的同一側；所述右一前步足、右二前步足以及右三前步足自前而后依次設置在軀干（1）的同一側；所述左一前步足與右一前步足相對設置；所述左二前步足與右二前步足相對設置；所述左三前步足與右三前步足相對設置；所述控制器通過第一MG996舵機（13）、連桿以及異形推桿帶動左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足運動。

4.根據權利要求3所述的仿螃蟹機器人，其特征在于：所述連桿包括第一連桿（11）以及第二連桿（14）；所述異形推桿包括第一異形推桿（15）以及第二異形推桿（16）；所述第一連桿（11）與第一異形推桿（15）相連；所述第二連桿（14）與第二異形推桿（16）相連；所述第一MG996舵機（13）分別與第一連桿（11）以及第二連桿（14）相連；所述第一連桿（11）和第二連桿（14）的方向相反；所述第一異形推桿（15）分別與左一前步足、右二前步足以及左三前步足相連；所述第二異形推桿（16）分別與右一前步足、左二前步足以及右三前步足相連；所述第一MG996舵機（13）通過第一連桿（11）以及第一異形推桿（15）帶動左一前步足、右二前步足以及左三前步足運動；所述第一MG996舵機（13）通過第二連桿（14）以及第二異形推桿（16）帶動右一前步足、左二前步足以及右三前步足運動。

5.根據權利要求4所述的仿螃蟹機器人，其特征在于：所述第一異形推桿（15）與第二異形推桿（16）的結構完全相同，所述第一異形推桿（15）整體呈梯形。

6.根據權利要求5所述的仿螃蟹機器人，其特征在于：所述左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足的結構完全相同；所述左一前步足包括前步足大腿（31）、前步足小腿（32）、連接座（36）、第一推桿（33）以及第二推桿（34）；所述前步足大腿（31）通過連接座（36）設置在連接主板（12）上；所述前步足大腿（31）通過銷軸與前步足小腿（32）相連；所述第一推桿（33）的一端與前步足小腿（32）活動連接，另一端與異形推桿相連；所述第二推桿（34）的一端通過銷軸設置在連接座（36）上，另一端與前步足大腿（31）活動連接。

7.根據權利要求6所述的仿螃蟹機器人，其特征在于：所述前步足大腿（31）上設置有前節槽口（351）；所述第二推桿（34）的一端通過銷軸設置在連接座（36）上，另一端置于前步足大腿（31）的前節槽口（351）中并在前節槽口（351）中自如滑動；所述前步足小腿（32）上設置有指節槽口（352）；所述第一推桿（33）的一端與異形推桿相連，另一端置于前步足小腿（32）的指節槽口（352）中并在指節槽口（352）中自如滑動。