[發明專利]一種基于工業機器人的自動化加工生產線

有效

• 申請號: 202210448715.8
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114800556B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 巫飛彪;張洪瑞;林毅旺
• 申請（專利權）人: 廣州東焊智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 趙銀萍

1.一種基于工業機器人的自動化加工生產線，其特征在于，包括：

設計機器人，用于設計加工方案以及測試方案，將加工方案發送給加工機器人，將測試方案發給測試機器人；

加工機器人，根據加工方案進行加工，將加工過程及結果發送給總控機器人；

測試機器人，根據測試方案進行測試，將測試結果發送給總控機器人；

總控機器人，根據接收到的加工數據以及測試數據調整加工方案或測試方案，將調整后的加工方案發送至加工機器人，將調整后的測試方案發送給測試機器人，加工機器人和測試機器人分別按照調整后的方案進行加工和測試。

2.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動化加工生產線，其特征在于，還包括加工優化記錄模塊和測試優化記錄模塊；

所述加工優化記錄模塊連接所述總控機器人；所述加工優化記錄模塊記錄的信息包括：原加工方案的所有參數、調整后的加工方案的所有參數、調整后的加工方案與原加工方案之間具有差異性的第一參數、第一參數的標記、每次加工方案的調整時間和調整目的；

所述測試優化記錄模塊記錄的信息包括：原測試方案的所有參數、調整后的測試方案的所有參數、調整后的測試方案與原測試方案之間具有差異性的第二參數、第二參數的標記、每次測試案的調整時間和調整目的。

3.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動化加工生產線，其特征在于，還包括數據同步模塊，所述數據同步模塊將所述總控機器人產生的調整后的加工方案和測試方案實時同步至設計機器人，所述設計機器人接收到調整后的加工方案和測試方案后，通過機器學習的方式模擬出調整后的加工方案和測試方案的效果，將該效果以及原方案對應的效果發送至總控機器人；

所述總控機器人將最近更新的加工方案和測試方案對應的效果作為標準效果，將實際測得的數據與該標準效果比對，確定是否需要對原加工方案和測試方案進行調整；若實際測得的數據不符合該標準效果，則調整加工方案和測試方案，若實際測得的數據符合該標準效果，將當前加工方案和測試方案作為最新的方案發送至加工機器人和測試機器人。

4.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動化加工生產線，其特征在于，所述加工機器人連接若干個自動化加工設備，所述自動化加工設備通過PLC可編程邏輯控制器完成相應的加工操作；PLC可編程邏輯控制器所需的加工參數通過所述加工機器人獲得，所述加工機器人中存儲有所有自動化加工設備的加工參數以及對應的自動化加工設備的唯一編號，所述加工機器人通過無線通信的方式根據自動化加工設備的唯一編號將對應的加工參數發送至相應的自動化技工設備。

5.根據權利要求4所述的基于工業機器人的自動化加工生產線，其特征在于，還包括唯一編號識別設備；所述唯一編號識別設備用于識別加工設備；所述唯一編號識別設備設置于所述加工機器人上，所述唯一編號設置在自動化加工設備上；

所述加工機器人上的唯一編號識別設備包括無線射頻模塊，基于無線射頻模塊獲得每個唯一編號上記載的信息，并向唯一編號上寫入信息，寫入的信息包括加工參數或某些調整后的加工參數。

6.根據權利要求5所述的基于工業機器人的自動化加工生產線，其特征在于，還包括加工機器人軌跡生成模塊，用于獲取加工機器人的軌跡的原始數據，依次從原始數據中獲取初始數據點，獲取該初始數據點前后位置相鄰的兩個初始數據點，獲取三個初始數據點依次相連后的角度值；判斷角度值是否小于第一預設角度，并在判定角度值小于第一預設角度時，判定該初始數據點為噪聲點；在檢測到初始數據點為噪聲點時，剔除該初始數據點；判斷角度值是否大于第二預設角度，若是，將該初始數據點的坐標作為最終的數據點；若否，結合三個初始數據點的坐標計算新的坐標作為最終的數據點；將獲取的各數據點的離散曲率，結合離散曲率和數據點獲取擬合曲線；計算擬合曲線與數據點的誤差，并在誤差小于預設允差時，根據擬合曲線生成該加工機器人軌跡。