[發明專利]障礙物軌跡預測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210446495.5
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114802303A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 王寧;李榮華;陳紅麗;盧麗婧
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

本發明公開了一種障礙物軌跡預測方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取目標車輛在預設感知范圍內的原始標注數據，其中，原始標注數據包括備選障礙物在連續多個時刻的軌跡點位置數據和目標車輛的定位數據；將原始標注數據從原始坐標系轉換到世界坐標系下，得到目標標注數據；根據目標標注數據中備選障礙物的軌跡點位置數據和目標車輛的定位數據，確定待預測障礙物；基于預先訓練完成的障礙物軌跡預測模型和待預測障礙物的軌跡點位置數據對待預測障礙物的未來軌跡數據進行預測。本發明實施例的技術方案，通過采用實車采集數據提升了障礙物軌跡預測模型的預測效果，提高了障礙物軌跡預測的準確度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種障礙物軌跡預測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著互聯網和智能終端技術的發展，自動駕駛技術日趨成熟，自動駕駛車輛逐漸走入人們的視野，為人們的生活提供了極大的便利。為了安全出行，自動駕駛汽車需要準確預測其他交通參與者的未來運動情況。自動駕駛系統根據獲得的機動車、非機動車以及行人等對象的歷史運動軌跡以及高精地圖信息，預測車輛周圍交通參與者的行為意圖和預測軌跡，為自動駕駛車輛的規劃決策提供參考信息。

現有技術中，在對車輛周圍障礙物進行軌跡預測時，通常采用基于概率或者運動意圖的方法對預測對象的行駛軌跡進行計算和預測。然而，在車輛實際駕駛環境中，車輛周圍的環境較為復雜，影響車輛行駛的障礙物種類繁多、密度高、間隙小，從而導致障礙物的行駛軌跡預測不準確的情況，進而極大的影響自動駕駛車輛準確規劃自身的行駛軌跡。

發明內容

本發明提供了一種障礙物軌跡預測方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決車輛周圍障礙物的行駛軌跡預測不準確的問題。

根據本發明的一方面，提供了一種障礙物軌跡預測方法，該方法包括：

獲取目標車輛在預設感知范圍內的原始標注數據，其中，原始標注數據包括備選障礙物在連續多個時刻的軌跡點位置數據和目標車輛的定位數據；

將原始標注數據從原始坐標系轉換到世界坐標系下，得到目標標注數據；

根據目標標注數據中備選障礙物的軌跡點位置數據和目標車輛的定位數據，確定待預測障礙物；

基于預先訓練完成的障礙物軌跡預測模型和待預測障礙物的軌跡點位置數據對待預測障礙物的未來軌跡數據進行預測。

根據本發明的另一方面，提供了一種障礙物軌跡預測裝置，該裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取目標車輛在預設感知范圍內的原始標注數據，其中，原始標注數據包括備選障礙物在連續多個時刻的軌跡點位置數據和目標車輛的定位數據；

坐標轉換模塊，用于將原始標注數據從原始坐標系轉換到世界坐標系下，得到目標標注數據；

障礙物確定模塊，用于根據所述目標標注數據中所述備選障礙物的軌跡點位置數據和所述目標車輛的定位數據，確定待預測障礙物；

軌跡預測模塊，用于基于預先訓練完成的障礙物軌跡預測模型和待預測障礙物的軌跡點位置數據對待預測障礙物的未來軌跡數據進行預測。

根據本發明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的障礙物軌跡預測方法。

根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例所述的障礙物軌跡預測方法。