[發(fā)明專利]障礙物軌跡預(yù)測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210446495.5
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114802303A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王寧;李榮華;陳紅麗;盧麗婧
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種障礙物軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)感知范圍內(nèi)的原始標(biāo)注數(shù)據(jù)，其中，所述原始標(biāo)注數(shù)據(jù)包括備選障礙物在連續(xù)多個時刻的軌跡點位置數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)；

將所述原始標(biāo)注數(shù)據(jù)從原始坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，得到目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)中所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，確定待預(yù)測障礙物；

基于預(yù)先訓(xùn)練完成的障礙物軌跡預(yù)測模型和所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)對所述待預(yù)測障礙物的未來軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)感知范圍內(nèi)的原始標(biāo)注數(shù)據(jù)，包括：

通過設(shè)置于所述目標(biāo)車輛上的雷達(dá)感知裝置采集預(yù)設(shè)感知范圍內(nèi)的原始采樣數(shù)據(jù)，并對所述原始采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)注，得到原始標(biāo)注數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)中所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，確定待預(yù)測障礙物，包括：

確定所述目標(biāo)車輛與所述備選障礙物之間的感知距離；

確定所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)缺失率；

確定所述備選障礙物的軌跡長度；

當(dāng)所述感知距離、數(shù)據(jù)缺失率和軌跡長度中的至少一項滿足預(yù)設(shè)篩選條件時，則將所述備選障礙物確定為待預(yù)測障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)缺失率，包括：

基于如下公式確定所述備選障礙物的數(shù)據(jù)缺失率：

r＝1-((COUNT(AGENT_track))/CONUT(AV_track))

其中，r表示備選障礙物的數(shù)據(jù)缺失率，COUNT(·)表示計數(shù)器，AGENT_track表示備選障礙物的軌跡點序列，AV_track表示目標(biāo)車輛的軌跡點序列。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)處理方式對所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并以預(yù)設(shè)文件格式保存，其中，所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)處理方式包括平滑處理和插值處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)處理方式對所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括：

基于高斯濾波方法對所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述高斯濾波方法中的高斯核基于如下公式確定：

其中，G_σ表示高斯核，x,y表示軌跡點位置坐標(biāo)，σ表示超參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)先訓(xùn)練完成的障礙物軌跡預(yù)測模型和所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)對所述待預(yù)測障礙物的未來軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測，包括：

獲取所述待預(yù)測障礙物在預(yù)設(shè)搜索范圍內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)，其中，所述地圖數(shù)據(jù)包括車道坐標(biāo)、車道是否左轉(zhuǎn)、車道是否右轉(zhuǎn)、是否為交通路口以及是否進(jìn)行交通管制中的至少一項；

將所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述地圖數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練完成的障礙物軌跡預(yù)測模型中，得到所述待預(yù)測障礙物的未來軌跡數(shù)據(jù)的預(yù)測結(jié)果，其中，所述障礙物軌跡預(yù)測模型基于公開數(shù)據(jù)集和所述目標(biāo)車輛的自采實車數(shù)據(jù)集中的備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)和與所述備選障礙物對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)中所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，確定待預(yù)測障礙物之前，還包括：

基于預(yù)設(shè)滑動窗口對所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)進(jìn)行切分處理，其中，每個所述預(yù)設(shè)滑動窗口中切分的數(shù)據(jù)包括所述備選障礙物的歷史軌跡點位置數(shù)據(jù)和預(yù)測的真實軌跡點位置數(shù)據(jù)。

10.一種障礙物軌跡預(yù)測裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)感知范圍內(nèi)的原始標(biāo)注數(shù)據(jù)，其中，所述原始標(biāo)注數(shù)據(jù)包括備選障礙物在連續(xù)多個時刻的軌跡點位置數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述原始標(biāo)注數(shù)據(jù)從原始坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，得到目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)；

障礙物確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)中所述備選障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，確定待預(yù)測障礙物；

軌跡預(yù)測模塊，用于基于預(yù)先訓(xùn)練完成的障礙物軌跡預(yù)測模型和所述待預(yù)測障礙物的軌跡點位置數(shù)據(jù)對所述待預(yù)測障礙物的未來軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測。